[发明专利]航线生成方法、装置、终端及存储介质

说明书

本申请涉及无人作业技术领域，提供一种航线生成方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：获取待作业区域及待作业区域内所有目标物的位置信息；获取区域划分参数，并依据区域划分参数将待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域；依据每个子区域内所有目标物的位置信息，生成每个子区域的过渡航线，过渡航线连接子区域内的所有目标物。与现有技术相比，本申请只需要用户输入区域划分参数即可生成每个子区域的过渡航线，从而减少了人工参与，有效提高了无人作业设备的作业效率。

技术领域

本申请涉及无人作业技术领域，具体而言，涉及一种航线生成方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

近年来，无人作业设备被应用到越来越多的领域中，如农业、军事、工业等。在农业领域，相比于传统方式，无人作业设备在农药喷洒和病虫害防治等方面具有巨大优势。

目前，利用无人作业设备对经济林木(例如，果树等)进行作业时，由于经济林木本身的特性(例如，较为茂密、作物间存在一定距离等)，采用普通的往返航线无法满足用户对每棵经济林木作业到位的要求，因此，需要规划出更适合经济林木的航线，来提高无人作业设备对经济林木的作业效果。

现有技术中，对于经济林木的作业，主要有两种方式来生成航线，一是用户对每棵经济林木进行人工测绘，按照测绘的顺序生成航线；二是用户手动选定需要进行作业的经济林木，之后生成航线。这两种方式均需要用户进行大量工作，需要耗费大量的时间和人力，因此植保作业的效率无法得到保证。

发明内容

本申请的目的在于提供一种航线生成方法、装置、终端及存储介质，用以解决现有技术中生成航线时需要大量人工参与的问题，提高无人作业设备的作业效率。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种航线生成方法，所述方法包括：获取待作业区域及所述待作业区域内所有目标物的位置信息；获取区域划分参数，并依据所述区域划分参数将所述待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域；依据每个所述子区域内所有目标物的位置信息，生成每个所述子区域的过渡航线，所述过渡航线连接所述子区域内的所有目标物。

可选地，所述区域划分参数包括至少一个预设夹角和至少一个预设距离；所述依据所述区域划分参数将所述待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域的步骤，包括：获取所述待作业区域的任意一个点，并以该点为原点建立地水平坐标系；依据至少一个所述预设夹角、至少一个所述预设距离、以及为所述待作业区域建立的地水平坐标系，在所述待作业区域中生成多条分界线；依据所述多条分界线，将所述待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域，所述子区域的区域边界为两条相邻分界线。

可选地，每条所述分界线与所述地水平坐标系下同一坐标轴的夹角均为同一所述预设夹角，两条相邻分界线之间的距离均为同一所述预设距离。

可选地，所述分界线的方程为y＝tan(α)x+kd，其中，k＝…-2,-1,0,1,2…，α为所述预设夹角，d为所述预设距离，x、y为所述分界线上每个点的横坐标和纵坐标。

可选地，所述依据每个所述子区域内所有目标物的位置信息，生成每个所述子区域的过渡航线的步骤，包括：计算所述子区域内各个目标物到所述子区域的同一区域边界的投影距离；依据各个目标物对应的投影距离，确定所述子区域内所有目标物的作业顺序；按照所述作业顺序连接所述子区域内的所有目标物，得到所述子区域对应的过渡航线。

可选地，所述计算所述子区域内各个目标物到所述子区域的同一区域边界的投影距离的步骤，包括：获取所述区域边界与所述待作业区域的边界线的第一交点坐标和第二交点坐标；依据所述第一交点坐标和第二交点坐标，确定出与所述区域边界平行的第一向量；依据所述第一交点坐标和所述目标物的位置信息，确定出与所述区域边界相交的第二向量；依据第一向量和所述第二向量，按照预设公式计算出所述目标物到所述区域边界的投影距离。