[发明专利]一种变电所无人值守巡检系统

权利要求书

1.一种变电所无人值守巡检系统，其特征在于：

所述变电所无人值守巡检系统包括轨道式巡检机器人、轨道组件和本地监控组件；其中，

所述轨道组件设置于变电所的内部环境中，用于为所述轨道式巡检机器人提供巡检运动轨道；

所述轨道式巡检机器人用于在沿所述轨道组件运行的过程中获取关于所述变电所的监控数据；

所述本地监控组件用于对所述运行监控数据进行分析处理，以确定所述变电所的运行状态；

根据所述运行状态，所述巡检机器人发出相应的预警操作，其中具体步骤包括；

步骤S1，对所述运行监控数据进行滤波操作，得到滤波后运行监控数据，其中为所述运行监控数据样本点的个数变量，初始值为1，以1为单位递增，最大为，最大值为所述运行监控数据的样本点总数，；

步骤S2，对所述运行监控数据进行自相关系数计算，采用如下公式进行计算：

其中，为所述运行监控数据的自相关系数计算次数变量，初始值为1，以1为单位递增，最大为，为预设值，为预设所述运行监控数据的样本点中间值，为第 个所述运行监控数据的自相关系数，、为预设的权重系数值并满足， 为预设的扩展的带宽，为预设的采样频率；

步骤S3，计算利用每一帧经过低通滤波的加权滤波后的运行监控数据，所述加权滤波后的运行监控数据计算公式为：

其中，为第个样本点所述加权滤波后的运行监控数据，为第个样本点所述加权滤波后的运行监控数据；

步骤S4，所述加权滤波后的运行监控数据与所述无人值守巡检系统存储的运行监控数据进行比较，采用以下公式进行识别匹配，并根据识别匹配的结果，确定所述变电所的运行状态：

其中，为所述加权滤波后的运行监控数据与所述无人值守巡检系统存储的运行监控数据的相似度值，为所述存储的运行监控数据对应的序号，所述存储的运行监控数据是所述无人值守巡检系统预先采集的加有标签的监控数据，其包括正常运行监控数据和异常运行监控数据，并根据所述无人值守巡检系统的运行逐步丰富；

当时，为所述正常运行监控数据，当时，对应所述变电所的运行状态为正常运行状态，为预设阈值；

当时，对应所述变电所的运行状态为异常运行状态；

步骤S5，当所述变电所的运行状态为正常运行状态时，控制所述述轨道式巡检机器人继续沿所述轨道组件运行，当所述变电所的运行状态为异常运行状态时，控制所述轨道式巡检机器人发出相应的巡检预警。

2.如权利要求1所述的变电所无人值守巡检系统，其特征在于：

所述轨道组件包括若干轨道件、轨道触发器、轨道障碍检测器和第一通信器；其中

所述若干轨道件相互组合连接，以形成具有特定延伸路径的巡检运动轨道；

所述轨道障碍检测器用于获取所述若干轨道件中任意一个轨道件对应的障碍物信息；

所述第一通信器与所述本地监控组件连接，其用于接收来自所述本地监控组件的轨道调整指令；

所述轨道触发器用于根据所述障碍物信息和/或所述轨道调整指令，对所述若干轨道件之间的组合连接关系进行调整。

3.如权利要求2所述的变电所无人值守巡检系统，其特征在于：

所述轨道障碍检测器包括图像采集单元、红外雷达扫描单元、压力传感单元和障碍物定位单元；其中，

所述图像采集单元用于获取关于所述巡检运动轨道沿线的单目图像和/或双目图像；

所述红外雷达扫描单元用于对所述巡检运动轨道沿线进行红外雷达扫描操作，以获得相应的红外雷达反射信号；

所述压力传感单元用于获取所述巡检运动轨道沿线的压力检测信号；

所述障碍物定位单元用于根据所述单目图像和/或所述双目图像、所述红外雷达反射信号和所述压力检测信号中至少一者，确定所述巡检运动轨道沿线存在的所述障碍物信息。