[发明专利]一种运输机器人垂直攀爬台阶的方法

说明书

本发明公开了一种能够垂直攀爬台阶的运输机器人，涉及运输设备领域；底盘框架、驱动轮组、驱动轮组驱动电机、升降机构、第一辅助轮组、第二辅助轮组、第三辅助轮组和第四辅助轮组；第一辅助轮组和第二辅助轮组安装于底盘框架的两端；第三辅助轮组和第四辅助轮组依次安装在底盘框架的中部；第一辅助轮组、第二辅助轮组、第三辅助轮组和第四辅助轮组用于运输机器人在攀爬台阶时起辅助移动功能；本发明能够垂直攀爬台阶的运输机器人通过垂直升降的设计，使机器人在运输设备的过程中保证了被运输的设备的稳定性，减少了被运输设备的倾斜。

技术领域

本发明涉及运输设备领域，尤其涉及一种运输机器人垂直攀爬台阶的方法。

背景技术

很多实验室为了实现防潮，在实验室的建造阶段都会抬高地面的高度，因此往往会形成室内室外的地面具有高度落差，而一些精密的实验仪器在搬运过程中不能产生倾斜，否则会影响仪器的精度，因此需要一种能够在具有落差的地面上进行水平升降搬运的机器人从而保证仪器的精度。

如中国发明专利CN 108609064A所公开的一种运输用机械人。包括运输用箱体、设置在箱体下方的行走装置、以及设置在箱体两侧的识别装置；行走装置包括对称设置在箱体下方的两个履带行走单元；履带行走单元包括履带、主动轮、从动轮、固定与箱体侧壁的连接板、驱动主动轮运动的行走电机以及控制行走电机的控制器；主动轮设置在箱体的侧壁上，不少于两个的从动轮设置于连接板上，主动轮与从动轮通过履带连接；行走电机以及控制器设置于箱体下部；箱体下部与箱体上部之间设置有隔板。

上述现有技术的运输机器人无法保证在攀爬台阶时实现垂直升降。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种运输机器人垂直攀爬台阶的方法，解决现有机器人无法垂直攀爬台阶。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种运输机器人垂直攀爬台阶的方法，包括：底盘框架、驱动轮组、驱动轮组驱动电机、升降机构、第一辅助轮组、第二辅助轮组、第三辅助轮组和第四辅助轮组；

第一辅助轮组和第四辅助轮组安装于底盘框架的两端；

第三辅助轮组和第二辅助轮组依次安装在底盘框架的中部；

第一辅助轮组、第二辅助轮组、第三辅助轮组和第四辅助轮组用于运输机器人在攀爬台阶时起辅助移动功能；

驱动轮组与驱动轮组驱动电机驱动连接，并且驱动轮组和驱动轮组驱动电机与升降机构传动连接；

升降机构固定于底盘框架上，升降机构用于驱动驱动轮组和驱动轮组驱动电机在底盘框架上垂直升降运动。

其中，驱动轮组包括驱动轮、驱动轮轴、驱动轮顶板、驱动轮滑杆、驱动轮轴板和驱动轮侧板；

驱动轮套设于驱动轮轴上，驱动轮轴安装于驱动轮轴板上，驱动轮侧板安装于驱动轮轴板两端，使驱动轮轴板和驱动轮侧板围成一个四边形；

驱动轮顶板盖于四边形顶部，驱动轮滑杆竖直安装于四边形四个角落，用于对四边形起到加强筋的作用；

驱动轮组驱动电机安装于驱动轮顶板上。

其中，升降机构包括升降电机、升降主连接板、升降轴、升降螺母、垂直轴承；

升降电机固定于升降主连接板上，升降轴一端固定在驱动轮顶板上，升降螺母套设于升降轴上；

升降螺母与升降电机传动连接；垂直轴承套设于驱动轮滑杆上。

其中，垂直轴承包括第一围板、第二围板、第三围板、第四围板、滚动体和滚连轴；

第一围板和第二围板两两配合组成轴承围框；