[发明专利]用于运行自主式地面运输工具的方法和企业内部物流系统

说明书

本发明涉及一种用于运行自主式地面运输工具(1)的方法以及一种企业内部物流系统，该地面运输工具能够在运行环境中自动地运动，该企业内部物流系统具有至少一个能够在运行环境中自动运动的自主式地面运输工具(1)，该地面运输工具具有车辆控制装置(7)。本发明建议，将关于该地面运输工具(1)的运动路径的信息传送给至少一个布置在该地面运输工具(1)外部的指示单元(3)，在该指示单元中产生信号，该信号指出该地面运输工具(1)的运行环境中的运动路径。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自主式地面运输工具的方法，该地面运输工具能够在运行环境中自动地运动，以及一种企业内部物流系统，该企业内部物流系统具有至少一个能够在运行环境中自动运动的自主式地面运输工具，该地面运输工具具有车辆控制装置。

背景技术

企业内部物流系统可理解为这样一种系统，在该系统中，在企业地区开展物流上的物资-和货物流通。通过该术语实现了与工厂之外的例如通过运输公司进行的货物运输的区分。企业内部物流系统特别是包括仓储和运输技术设备、升降机、地面运输工具、分拣设备、码垛设备、包装装置以及贮存仓库专用设备如自动门。这种设备和装置构成企业内部物流系统的技术上的流程参与者。此外，参与该流程的企业人员例如地面运输工具的操作人员、仓库职员和仓库负责人也属于该企业内部物流系统。

现如今，在企业内部物流中经常使用自主式地面运输工具。自主式地面运输工具属于无驾驶员的运输车辆。“无驾驶员的运输车辆”(FTF，英语为Atutomated GuidedVehicle,AGV,即自动导引车辆)可理解为具有自己的行驶驱动机构的、与地面相联系的运输车辆，其被自动地控制并且被无接触地导引。

例如，已经投入使用了下面的自主式地面运输工具，其可以无驾驶员的穿过贮存仓库并自动地控制用于接收和卸下货物的位置。

在所有这些情况下都需要用于监控周围环境、特别是用于避免碰撞的系统，从而确保该自主式地面运输工具的可靠运行并且防止无意地撞上障碍物或者甚至使处于该地面运输工具的车道上的人员受伤。

在自主式地面运输工具中，用于周围环境监控的通常做法是基于借助于激光器、超声波或雷达的间距测量。在此，求取该自主式地面运输工具的行驶方向上的直接的自由空间。

为了避免与人员相碰撞，在检测处于车道上的人员时通常出于安全原因设置了：该地面运输工具保持停止，直到该人员已经从该车道离开。由此，存在运行流程的延迟。

由DE 10 2013 215 409 A1公开了一种用于可自动移动的平台的投影单元，其设置用于发出信号以投影该可移动平台的运动路径，其中，该投影在该可移动平台的空间上的周围环境中进行。为此，特别是将激光投影单元安装在该可移动平台上，该激光投影单元将该可移动平台的计算出的和计划的、未来的运动路径投影到行驶地面上。

通过这种方式，该自主式平台的周围环境中的人员可以识别该可移动平台在哪个方向上和在哪个路径上运动。然后，所述人员可以相应地做出反应，其方式是，所述人员例如避让。通过投影运动路径，相关的人员可以非常简单不路过该可移动平台的车道，从而该可移动平台可以显著不受妨碍地在其运动路径上运动，由此在该可移动平台运行时实现了显著的时间节省。

然而，该现有技术也具有一些缺点：

已知的解决方案例如可以在车辆具有小结构高度的情况下只能有条件地使用，因为这种车辆具有不利的、用于将信息显示在周围环境特别是显示在地面并且从而显示在行车道上的投影角度；

此外，在全面利用该平台的上侧时，对于待运输的有效负荷存在的问题是：对于布置在该平台上的投影单元可能不存在适当的、可以够到该车辆的所有侧面的位置；

此外，在很多车辆的使用中出于成本原因富有意义的是，不必每一个车辆都必须配备有投影单元；

最后，投影单元需要车辆上的相应的位置和结构空间、增加了车辆重量并且必须由车辆电池供能。