[发明专利]一种基于无人机的树障清除方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的树障清除方法，其特征在于，所述方法应用于基于无人机的树障清除系统，所述系统包括无人机本体和安装在所述无人机本体上的树障清除装置；所述方法包括：

所述树障清除装置采集待清除区域的图像信息；所述待清除区域包括待清除树障和输电线路；

所述树障清除装置根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离；

如果所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离小于预设阈值，则所述树障清除装置对所述待清除树障进行清除；

其中，所述树障清除装置包括旋转圆盘、支撑杆和刀片；

所述旋转圆盘与所述无人机本体的底部连接；所述支撑杆的一端与所述旋转圆盘的中心位置固定连接，所述支撑杆上设置有所述刀片；

所述刀片在所述旋转圆盘的驱动下以所述支撑杆为旋转轴进行转动；

所述支撑杆的长度可调节，所述刀片的切割角度可调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述树障清除装置获取所述待清除树障的位置信息；

所述树障清除装置对所述待清除树障进行清除，包括：

所述树障清除装置根据所述待清除树障的位置信息，对所述待清除树障进行清除；

其中，所述树障清除装置采用定位功能获取所述待清除树障的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述树障清除装置根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障的轮廓信息；

如果确定所述待清除树障和所述输电线路之间的距离满足预设的清障要求，则所述树障清除装置根据所述待清除树障和所述输电线路之间的距离与所述待清除树障的轮廓信息，确定所述待清除树障中待切除的区域；

所述树障清除装置对所述待清除树障进行清除，包括：

所述树障清除装置根据所述待切除的区域对所述待清除树障进行清除。

4.一种基于无人机的树障清除装置，其特征在于，所述装置实现上述权利要求1至3中任一项所述的一种基于无人机的树障清除方法，所述装置安装在无人机本体上，所述装置包括图像采集单元、图像识别单元、清障判断单元和清障执行单元；

所述图像采集单元，用于采集待清除区域的图像信息；所述待清除区域包括待清除树障和输电线路

所述图像识别单元与所述图像采集单元连接，用于根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离；

所述清障判断单元与所述图像识别单元连接，用于判断所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离是否小于预设阈值，如果所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离小于预设阈值，则向所述清障执行单元发送执行命令；

所述清障执行单元与所述清障判断单元连接，用于在接收到所述清障判断单元发送的执行命令后，对所述待清除树障进行清除；

其中，所述树障清除装置包括旋转圆盘、支撑杆和刀片；

所述旋转圆盘与所述无人机本体的底部连接；所述支撑杆的一端与所述旋转圆盘的中心位置固定连接，所述支撑杆上设置有所述刀片；

所述刀片在所述旋转圆盘的驱动下以所述支撑杆为旋转轴进行转动；

所述支撑杆的长度可调节，所述刀片的切割角度可调节。

5.一种基于无人机的树障清除系统，其特征在于，所述系统包括无人机本体和安装在所述无人机本体上的树障清除装置；

所述无人机本体，用于飞行到待清除区域，所述待清除区域包括待清除树障和输电线路；

所述树障清除装置，用于采集待清除区域的图像信息；所述待清除区域包括待清除树障和输电线路；以及，根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离，如果所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离小于预设阈值，则对所述待清除树障进行清除；

所述树障清除装置包括旋转圆盘、支撑杆和刀片；

所述旋转圆盘与所述无人机本体的底部连接；所述支撑杆的一端与所述旋转圆盘的中心位置固定连接，所述支撑杆上设置有所述刀片；

所述刀片在所述旋转圆盘的驱动下以所述支撑杆为旋转轴进行转动；

所述支撑杆的长度可调节，所述刀片的切割角度可调节。