[发明专利]一种基于无人机的树障清除方法、装置及系统

说明书

本申请提供了一种基于无人机的树障清除方法、装置及系统。所述方法包括：树障清除装置可以在采集待清除区域的图像信息后，根据待清除区域的图像信息来确定待清除树障和输电线路之间的最短距离，如果待清除树障和输电线路之间的最短距离小于预设阈值，则可以对待清除树障进行清除。如此，能够及时检测出可能对输电线路的运行存在影响的树木，避免输电线路对树木放电导致输电线路烧断的情况，从而能够提高输电线路的安全性和稳定性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种基于无人机的树障清除方法、装置及系统。

背景技术

输电线路作为电力系统中不可缺少的组成部分，是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现的。输电线路分为架空输电线路和电缆线路，其中，架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上。

由于架空输电线路通常布置在户外空旷地带，因此容易受到外部环境的影响。外力破坏是造成输电线路运行故障的主要因素，而树障是外力破坏当中的重要组成部分，树障的存在容易导致输电线路对树木进行放电，从而造成输电线路烧断，进而影响输电线路的正常运行。

基于此，目前亟需一种基于无人机的树障清除方法，用于解决现有技术中输电线路对树木放电，造成输电线路烧断，进而影响输电线路的正常运行的问题。

发明内容

本申请提供了一种基于无人机的树障清除方法、装置及系统，可用于解决在现有技术中输电线路对树木放电，造成输电线路烧断，进而影响输电线路的正常运行的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种基于无人机的树障清除方法，所述方法应用于基于无人机的树障清除系统，所述系统包括无人机本体和安装在所述无人机本体上的树障清除装置；所述方法包括：

所述树障清除装置采集待清除区域的图像信息；所述待清除区域包括待清除树障和输电线路；

所述树障清除装置根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离；

如果所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离小于预设阈值，则所述树障清除装置对所述待清除树障进行清除。

可选地，所述树障清除装置根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离，包括：

所述树障清除装置将所述待清除区域的图像信息输入到预设的深度卷积神经网络，根据输出结果确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离。

可选地，所述树障清除装置根据输出结果确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离，包括：

所述树障清除装置根据所述输出结果以及预先确定的所述待清除区域的图像信息中每个像素点对应的实际距离，确定所述待清除树障和所述输电线路之间的最短距离。

可选地，所述方法还包括：

所述树障清除装置获取所述待清除树障的位置信息；

所述树障清除装置对所述待清除树障进行清除，包括：

所述树障清除装置根据所述待清除树障的位置信息，对所述待清除树障进行清除。

可选地，所述方法还包括：

所述树障清除装置根据所述待清除区域的图像信息，确定所述待清除树障的轮廓信息；

如果确定所述待清除树障和所述输电线路之间的距离满足预设的清障要求，则所述树障清除装置根据所述待清除树障和所述输电线路之间的距离与所述待清除树障的轮廓信息，确定所述待清除树障中待切除的区域；

所述树障清除装置对所述待清除树障进行清除，包括：