[发明专利]伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，所述伺服电机控制方法包括：

获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂；

将所述中断周期T₁和所述时钟周期T₂发送至数字信号处理器，以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲信号的脉宽；

将所述脉宽发送给所述FPGA，以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲的脉宽，包括：

以使所述数字信息处理器根据所述中断周期T₁和所述时钟周期T₂计算一个所述中断周期内所述时钟周期的最大个数N，计算公式为：

其中，[]为取整运算；

以使所述数字信号处理器获取所述中断周期内的脉冲个数n，并计算每个所述脉冲的脉宽的最大平均值，计算公式为：

其中，k为所述脉宽占所述时钟周期的个数，则所述脉宽为kT₂。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述脉宽发送给所述FPGA，包括：

在所述中断周期的上升沿时刻将所述脉宽发送给所述FPGA。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂，包括：

接收用户输入的所述脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂；或

读取所述脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进，包括：

所述FPGA根据所述脉宽生成所述脉冲信号，并将所述脉冲信号发送至驱动器，以使所述驱动器控制所述伺服电机步进。

6.一种伺服电机控制器，其特征在于，包括：

控制器，用于获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂，并发送至数字信息处理器；

所述数字信息处理器，用于接收所述中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂，并计算用于控制所述伺服电机的脉冲的脉宽，将得到的所述脉宽发送至FPGA；

所述FPGA，用于接收所述脉宽，处理所述脉宽得到用于控制所述伺服电机的脉冲信号，并将所述脉冲信号发送至驱动器；

所述驱动器，用于接收所述脉冲信号，并根据所述脉冲信号控制所述地府电机步进。

7.根据权利要求6所述的伺服电机控制器，其特征在于，所述FPGA还用于对每个所述中断周期内输出的脉冲信号进行计数。

8.一种伺服电机控制装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂；

信息处理单元，用于将所述中断周期T₁和所述时钟周期T₂发送至数字信号处理器，以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲信号的脉宽；

信息发送单元，用于将所述脉宽发送给所述FPGA，以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5中任一项权利要求所述伺服电机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5中任一项权利要求所述伺服电机控制方法的步骤。