[发明专利]伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质

说明书

本发明适用于计算机领域，提供了伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质，其中，所述伺服电机控制方法包括：获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂；将中断周期T₁和时钟周期T₂发送至数字信号处理器，以使数字信号处理器计算用于控制伺服电机的脉冲信号的脉宽；将脉宽发送给FPGA，以使FPGA生成脉冲信号，并控制伺服电机步进。本发明实施例将脉宽运算的过程在数字信号处理器中处理，将处理得到的脉冲宽度发送至FPGA进行换算，得到用于控制伺服电机的脉冲信号，能够解决其脉冲的不均匀现状，而且脉冲个数也不受到影响，同时减少FPGA资源的占用，降低芯片的成本还可以能够在提高FPGA时钟周期的情况下增加精度以及降低误差。

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质。

背景技术

现阶段，工业上使用的一般都是伺服电机，在伺服电机的整个运动控制系统当中，运动控制卡板内主要分为两个部分，DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)粗插补和FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)精插补，为了保证伺服电机转速均匀稳定，输出的脉冲应具备相同的频率和占空比，脉冲频率的变化会导致设备进给速度的变化，更可能会导致设备的抖动，从而降低设备加工精度。

目前，一般控制器对伺服电机都是采用DDA(Digital Differential Analyzer，数字积分法)来控制，那么，在DSP的中断周期和FPGA的时钟周期已知的情况下，通过上位机对控制器发送数据时就会出现小数部分，又由于伺服电机只能对脉冲进行识别，一般会利用DDA把小数部分累加为整数1时随整数部分传输给FPGA，进而控制伺服电机的步进，上位机发出的均匀数据也会造成脉冲不均匀的情况，从而影响到伺服电机均匀稳定步进。另外，一般采用的是DSP对上位机的数据进行整理后浮点数或者定点数转换来传递给FPGA，为此，FPGA还需要进行脉宽的除法或乘法运算，这样会造成FPGA资源上的严重消耗，对于未来扩展多轴的控制会造成FPGA资源不够而增加芯片成本。

由此可见，现有的运动控制系统中，脉冲输出不均匀，影响伺服电机的稳定步进，并且对FPGA的资源占用比较严重，急需解决。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质，旨在解决现有的运动控制系统中，脉冲输出不均匀，影响伺服电机的稳定步进，并且对FPGA的资源占用比较严重的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种伺服电机控制方法，所述伺服电机控制方法包括：

获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂；

将所述中断周期T₁和所述时钟周期T₂发送至数字信号处理器，以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲信号的脉宽；

将所述脉宽发送给所述FPGA，以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进。

本发明实施例的另一目的在于提供一种伺服电机控制装置，包括：

信息获取单元，用于获取脉冲控制信号的中断周期T₁和FPGA的时钟周期T₂；

信息处理单元，用于将所述中断周期T₁和所述时钟周期T₂发送至数字信号处理器，以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲信号的脉宽；

信息发送单元，用于将所述脉宽发送给所述FPGA，以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进