[发明专利]一种目标标记定位圆的捕捉定位方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，包括：

获取预处理后的第一标记定位圆图片；

对预处理后的所述第一标记定位圆图片依次采用采样处理、OTSU算法进行处理生成二值缩略图；

基于Two-Pass算法对所述二值缩略图进行连通域分析，确定缩略图中的最大连通域；

获取所述最大连通域的像素坐标，基于加权平均法对所述像素坐标进行处理，确定最大连通域的中心坐标，对所述中心坐标进行所述采样处理的反变换计算处理确定标记定位圆的圆心坐标值。

2.根据权利要求1所述的目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，所述对预处理后的所述标记定位圆图片依次采用采样处理、OTSU算法进行处理生成二值缩略图的步骤，具体为：

对预处理后的所述第一标记定位圆图片的x、y方向每隔若干个像素点进行采样生成缩略图；

基于OTSU算法对所述缩略图进行处理，生成二值缩略图。

3.根据权利要求1所述的目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，所述获取预处理后的第一标记定位圆图片的具体步骤为：

获取标记定位圆原图片；

依次基于中值滤波算法、形态学闭运算算法对所述标记定位圆原图片进行处理，生成第一标记定位圆图片。

4.根据权利要求1所述的目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，所述获取所述最大连通域的像素坐标，基于加权平均法对所述像素坐标进行处理，确定最大连通域的中心坐标，对所述中心坐标进行所述采样处理的反变换计算处理确定标记定位圆的圆心坐标值的步骤之后，还包括：

获取预处理后的第二标记定位圆图片；

以所述圆心坐标为所述第二标记定位圆图片的中心对所述第二标记定位圆图片进行处理，确定标记定位圆圆心坐标及圆半径；

以所述标记定位圆的圆周与所述第二标记定位圆的圆周，确定环状搜索带；

调用预设的方向向量确定每一所述方向向量与所述环状搜索带边缘相交的两个交点，所述预设的方向向量为一组沿所述第二标记定位圆的圆周均匀分布且与所述第二标记定位圆的半径平行的方向向量；

基于灰度卡尺算法对由同一所述预设的方向向量确定的所述两个交点进行处理，确定目标标记定位圆的边缘点，记作第一边缘点；

基于最小二乘圆拟合法对所述第一边缘点进行处理，确定所述目标标记定位圆的圆心坐标及圆半径值。

5.根据权利要求4所述的目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，所述基于最小二乘圆拟合法对所述第一边缘点进行处理，确定所述目标标记定位圆的圆心坐标及圆半径值的步骤，具体为：

基于RANSAC算法对所述第一边缘点进行处理，确定所述第一边缘点的有效点；

基于最小二乘圆拟合法对所述第一边缘点的有效点进行处理，确定所述目标标记定位圆的圆心坐标及圆半径值。

6.根据权利要求4所述的目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，所述获取预处理后的第二标记定位圆图片的步骤，具体为：

获取标记定位圆原图片；

基于中值滤波算法对所述标记定位圆原图片进行处理，生成第二标记定位圆图片。

7.根据权利要求4所述的目标标记定位圆的捕捉定位方法，其特征在于，所述以所述圆心坐标为所述第二标记定位圆图片的中心对所述第二标记定位圆图片进行处理，确定标记定位圆的圆心坐标及圆半径的步骤，具体为：

以所述圆心坐标为所述第二标记定位圆图片的中心分别向所述第二标记定位圆图像的四个角点及四条边缘的中点进行连线，生成八组线段；

基于灰度卡尺算法对所述八组线段进行处理，确定标记定位圆的边缘点，记作第二边缘点；

基于最小二乘圆拟合法对所述第二边缘点进行处理，确定标记定位圆的圆心坐标及圆半径。