[发明专利]计量间量油测产方法

权利要求书

1.一种计量间量油测产方法，其特征在于，采用一种计量间机器人和机器人控制系统，所述机器人控制系统通过有线方式或无线方式控制机器人；摄像装置通过拍照读取计量间阀门和仪表的状态，并将图像发送给机器人控制系统，由机器人控制系统读取图像中仪表对应信息及图像中阀门的状态信息和相对位置的坐标信息，并基于这些信息控制阀门启闭装置来调节阀门；所述机器人，包括导轨、移动底盘、驱动机构、阀门启闭装置和摄像装置；所述移动底盘包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨适配的槽轮；所述导轨悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；所述驱动机构与移动底盘固定连接，所述驱动机构用于使摄像装置和阀门启闭装置到达工作位置；所述摄像装置和阀门启闭装置均安装于驱动机构的末端，所述摄像装置用于获取阀门和仪表的图像信息，所述阀门启闭装置根据控制信息调节阀门；所述量油测产方法包括如下步骤：摄像装置实时获得计量间内分离器液位计的图像，并将图像发送至机器人控制系统；机器人控制系统读取图像中分离器液位计读数，当分离器液位计读数达到分离器液位计最大量程一定刻度时，通过液位高度和液位累积时间的关系，得出计量间内油井出液量；摄像装置实时获得计量间内阀门手轮的图像，并将图像发送至机器人控制系统；机器人控制系统读取图像中阀门手轮的状态及阀门的相对位置坐标，并基于这些信息控制阀门启闭装置进行阀门的启闭操作和/或位置调节操作；机器人控制系统将上一次阀门操作的所有信息记录，按顺序进行下一组阀门组的作业。

2.根据权利要求1所述的一种计量间量油测产方法，其特征在于，所述驱动机构为三轴驱动机构，所述三轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的大臂、与大臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、小臂，所述小臂一端连接第三RV减速机，所述三轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于小臂的另一端。

3.根据权利要求1所述的一种计量间量油测产方法，其特征在于，所述驱动机构为六轴驱动机构，所述六轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的第一摇转臂、与第一摇转臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、一端与第三RV减速机连接的第一旋转臂、与第一旋转臂另一端连接的第四RV减速机及第四电机、一端与第四RV减速机连接的第二摇转臂、与第二摇转臂另一端连接的第五RV减速机及第五电机、一端与第五RV减速机连接的第二旋转臂、与第二旋转臂另一端连接的第六RV减速机及第六电机、第三摇转臂，所述第三摇转臂连接第六RV减速机，所述六轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于第三摇转臂的另一端。

4.根据权利要求1所述的一种计量间量油测产方法，其特征在于，还包括：摄像装置补充光源，所述摄像装置补充光源安装于驱动机构的末端，所述摄像装置补充光源用于为机器人补充光源，提高计量间内的亮度，保证摄像装置获得稳定清晰的图像。

5.根据权利要求1所述的一种计量间量油测产方法，其特征在于，所述移动底盘还包括碰撞传感器及防碰撞开关；所述碰撞传感器用于检测移动底盘移动时是否与物体发生碰撞，所述防碰撞开关用于当机器人发送碰撞的移动值大于预设值时，停止机器人运动。

6.根据权利要求2所述的一种计量间量油测产方法，其特征在于，所述阀门启闭装置包括阀门启闭传动机构、限位补偿器和卡爪式结构的扳手，所述阀门启闭传动机构与小臂另一端连接；所述阀门启闭传动机构由伸缩驱动机构、回转驱动机构及支撑在伸缩驱动机构与回转驱动机构之间的筒体组成；所述伸缩驱动机构和所述回转驱动机构用于控制阀门启闭传动机构在筒体内沿轴向滑动的同时，绕平行回转轴的中心线同步转动，通过限位补偿器驱动卡爪式结构的扳手，沿轴向滑动的同时转动，完成阀门的启闭、调整。