[发明专利]主导可动体、跟随可动体以及团队行驶控制系统

权利要求书

1.一种主导可动体，其特征在于包括：

自由度设定单元，其被配置为设定与跟随可动体的移动有关的自由度；和

发送器，其被配置为将所述自由度发送到所述跟随可动体，其中，

所述跟随可动体被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶,并且

所述自由度包括许可所述跟随可动体在跟随所述主导可动体的同时自由移动的移动范围的允许值。

2.根据权利要求1所述的主导可动体，其特征在于，所述自由度还包括所述跟随可动体的移动距离、移动速度和移动加速度中的至少一个参数的允许值。

3.根据权利要求2所述的主导可动体，其特征在于还包括输入单元，所述输入单元被配置为允许用户输入用于设定与所述跟随可动体的移动有关的所述自由度的指令，其中

所述自由度设定单元被配置为根据输入的用于设定所述自由度的所述指令来设定所述自由度。

4.根据权利要求2所述的主导可动体，其特征在于还包括传感器单元，所述传感器单元被配置为检测所述主导可动体的周围环境，其中

所述自由度设定单元被配置为基于所述传感器单元的检测结果来设定所述自由度。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的主导可动体，其特征在于还包括生成单元，所述生成单元被配置为不管为所述跟随可动体设定的所述自由度如何而生成用于强制地控制所述跟随可动体的移动的强制命令。

6.根据权利要求1所述的主导可动体，其特征在于，所述自由度用于控制所述跟随可动体的移动。

7.根据权利要求1所述的主导可动体，其特征在于，所述跟随可动体被配置为以这样的方式被控制：所述跟随可动体的移动根据所述自由度而被控制。

8.一种跟随可动体，其特征在于包括：

接收器，其被配置为从主导可动体接收与移动有关的自由度；和

移动控制单元，其被配置为根据所述自由度来控制所述跟随可动体的移动，其中

所述跟随可动体被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶，并且

所述自由度包括许可所述跟随可动体在跟随所述主导可动体的同时自由移动的移动范围的允许值。

9.根据权利要求8所述的跟随可动体，其特征在于还包括通知单元，所述通知单元被配置为通知所述自由度。

10.一种团队行驶控制系统，其特征在于包括：

主导可动体；和

跟随可动体，其被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶，其中：

所述主导可动体包括

自由度设定单元，其被配置为设定与所述跟随可动体的移动有关的自由度，以及

发送器，其配置为将所述自由度发送给所述跟随可动体；以及所述跟随可动体包括

接收器，其被配置为从所述主导可动体接收所述自由度，以及

移动控制单元，其被配置为根据所述自由度来控制所述跟随可动体的移动，

所述自由度包括许可所述跟随可动体在跟随所述主导可动体的同时自由移动的移动范围的允许值。

11.根据权利要求10所述的团队行驶控制系统，其特征在于，所述团队行驶控制系统被配置为在所述主导可动体与所述跟随可动体之间设定主随关系。