[发明专利]主导可动体、跟随可动体以及团队行驶控制系统

说明书

提供了一种主导可动体、跟随可动体以及团队行驶控制系统。一种主导可动体包括：自由度设定单元，其被配置为设定与跟随可动体的移动有关的自由度；和发送器，其被配置为将设定的所述自由度发送到所述跟随可动体。所述跟随可动体被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶。

技术领域

本发明涉及一种主导可动体、跟随可动体以及团队行驶控制系统。

背景技术

已经提出了各种类型的车辆(被称为超小型可动体)，这些车辆比汽车小且易于操纵，这些车辆为最多两个人提供了用户友好的移动性。例如，作为超小型可动体的示例，日本专利申请公开第2016-78719号公开了一种倒立型移动体，其将用户以站立姿势容纳并允许用户操作该移动体。用户可以通过执行诸如操作手柄、移动重心位置以及改变踏板的倾斜的操作来控制倒立型移动体的行驶方向。

发明内容

由于这种超小型可动体为广泛的一代提供了新的移动性，因此在诸如旅游胜地的地方积极地促进了超小型可动体的引入。一些旅游胜地正在向家庭游客和旅游团提供超小型可动体的试租服务，作为观光旅游或考古旅游的移动方式。但是，例如在父母和孩子搭乘在不同的超小型可动体上的情况下，孩子被给予了移动自由度。结果，父母需要注意防止诸如孩子迷路或没有请求父母就前往危险场所的不期望情况，这使得父母难以充分享受游览过程。

本发明提供了一种在可动体之间设定主随关系，并允许主导可动体设定与跟随可动体的移动有关的自由度的技术。

本发明的第一方案为一种主导可动体。所述主导可动体包括自由度设定单元和发送器。所述自由度设定单元被配置为设定与跟随可动体的移动有关的自由度。所述发送器被配置为将所述自由度发送到所述跟随可动体。所述跟随可动体被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶。

在第一方案中，所述自由度可以包括所述跟随可动体的移动距离、移动速度、移动加速度和移动范围中的至少一个参数的允许值。

在第一方案中，所述主导可动体可以包括输入单元，所述输入单元被配置为允许用户输入用于设定与所述跟随可动体的移动有关的自由度的指令。所述自由度设定单元可以被配置为根据输入的用于设定所述自由度的指令来设定所述自由度。

在第一方案中，所述主导可动体可以包括传感器单元，所述传感器单元被配置为检测所述主导可动体的周围环境。所述自由度设定单元可以被配置为基于所述传感器单元的检测结果来设定所述自由度。

在第一方案中，所述主导可动体可以包括生成单元，所述生成单元被配置为不管为所述跟随可动体设定的所述自由度如何而生成用于强制地控制所述跟随可动体的移动的强制命令。

在第一方案中，所述自由度可以用于控制所述跟随可动体的移动。

在第一方案中，所述跟随可动体可以被配置为以这样的方式被控制：所述跟随可动体的移动根据所述自由度而被控制。

本发明的第二方案是一种跟随可动体。所述跟随可动体包括接收器和移动控制单元。所述接收器被配置为从主导可动体接收与移动有关的自由度。所述移动控制单元配置为根据所述自由度来控制所述跟随可动体的移动。所述跟随可动体被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶。

在第二方案中，所述跟随可动体可以包括通知单元，所述通知单元被配置为通知所述自由度。

本发明的第三方案为一种团队行驶控制系统。所述团队行驶控制系统包括主导可动体和跟随可动体。所述跟随可动体被配置为相对于所述主导可动体进行团队行驶。所述主导可动体包括：自由度设定单元，其被配置为设定与所述跟随可动体的移动有关的自由度；以及发送器，其被配置为将所述自由度发送给所述跟随可动体。所述跟随可动体包括：接收器，其被配置为从所述主导可动体接收所述自由度；和移动控制单元，其被配置为根据所述自由度来控制所述跟随可动体的移动。