[发明专利]一种超驰控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种超驰控制方法，其特征在于，包括：

步骤S11：将正常PID调节器输出的第一控制信号以及超驰PID调节器输出的第二控制信号输入选择器；

步骤S12：通过所述选择器确定出所述第一控制信号和所述第二控制信号中的一个信号为目标控制信号；

步骤S13：利用所述目标控制信号控制系统的调节阀；

步骤S14：利用所述目标控制信号以及非目标控制信号对应的PID调节器的当前时刻的偏差引起的比例作用的输出信号确定出所述非目标控制信号对应的PID调节器的跟踪值；

步骤S15：若所述目标控制信号为所述第一控制信号，则将所述跟踪值确定为新一轮的所述第二控制信号，以及将当前时刻所述正常PID调节器的输出信号确定为新一轮的第一控制信号，然后将新一轮的所述第二控制信号以及新一轮的所述第一控制信号输入所述选择器，并跳转至步骤S12；

步骤S16：若所述目标控制信号为所述第二控制信号，则将所述跟踪值确定为新一轮的所述第一控制信号，以及将当前时刻所述超驰PID调节器的输出信号确定为新一轮的所述第二控制信号，然后将新一轮的所述第二控制信号以及新一轮的所述第一控制信号输入所述选择器，并跳转至步骤S12。

2.根据权利要求1所述的超驰控制方法，其特征在于，所述通过所述选择器确定出所述第一控制信号和所述第二控制信号中的一个信号为目标控制信号，包括：

确定所述选择器的选择方式，根据所述选择方式通过所述选择器确定出所述第一控制信号和所述第二控制信号中的一个信号为目标控制信号。

3.根据权利要求1所述的超驰控制方法，其特征在于，所述利用所述目标控制信号以及非目标控制信号对应的PID调节器的当前时刻的偏差引起的比例作用的输出信号确定出所述非目标控制信号对应的PID调节器的跟踪值，包括：

确定所述非目标控制信号对应的PID调节器的跟踪值为

TRKVAL＝SEL_OUT+(PIDPV-PIDSP)/(PIDPVU-PIDPVL)*(1/(PIDKP/100)*100)*PIDACT；

其中，TRKVAL为所述非目标控制信号对应的PID调节器的跟踪值，SEL_OUT为所述选择器输出的所述目标控制信号，

(PIDPV-PIDSP)/(PIDPVU-PIDPVL)*(1/(PIDKP/100)*100)*PIDACT为所述非目标控制信号对应的PID调节器的当前时刻的偏差引起的比例作用的输出信号，PIDPV为非目标控制信号对应的PID调节器的过程值，PIDSP为非目标控制信号对应的PID调节器的给定值，PIDPVU为非目标控制信号对应的PID调节器的过程值上限，PIDPVL为非目标控制信号对应的PID调节器的过程值下限，PIDKP为非目标控制信号对应的PID调节器的比例参数值，PIDACT为非目标控制信号对应的PID调节器的作用方式。

4.根据权利要求1至3任一项所述的超驰控制方法，其特征在于，还包括：

利用修正值修正所述非目标控制信号对应的PID调节器的跟踪值。