[发明专利]压敏传感器以及机械手

说明书

本申请提供了能够实现高负载下的测定的再现性的提高的压敏传感器以及机械手。压敏传感器具有：第一电极；第二电极；以及导电性树脂，位于所述第一电极与所述第二电极之间，所述导电性树脂具备：第一区域；以及第二区域，在所述第一电极和所述第二电极排列的方向上的厚度与所述第一区域不同，所述第二区域包围所述第一区域。另外，所述第二区域的所述厚度比所述第一区域的所述厚度厚。另外，在从所述第一电极和所述第二电极排列的方向俯视时，所述第一电极的中心位于所述第一区域内。

技术领域

本发明涉及压敏传感器以及机械手。

背景技术

专利文献1所记载的压敏传感器具有基板、配置于基板的上表面的压敏电阻体以及配置于压敏电阻体的上表面的电极基盘。在此，以能够跨越较广的负载范围进行检测为目的，压敏电阻体的厚度不同的区域被配置为条纹状或者格子状。然而，在专利文献1的压敏传感器中，其构造上难以实现高负载下的测定的再现性的提高。

专利文献1：日本特开2017-96658号公报

发明内容

本发明的压敏传感器的特征在于，所述压敏传感器具有：第一电极；第二电极；以及导电性树脂，位于所述第一电极与所述第二电极之间，所述导电性树脂具备：第一区域；以及第二区域，在所述第一电极和所述第二电极排列的方向上的厚度与所述第一区域不同，所述第二区域包围所述第一区域。

本发明的机械手的特征在于，具有：第一电极；第二电极；以及导电性树脂，位于所述第一电极与所述第二电极之间，所述导电性树脂具备：第一区域；以及第二区域，在所述第一电极和所述第二电极排列的方向上的厚度与所述第一区域不同，所述第二区域包围所述第一区域。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的压敏传感器的剖视图。

图2是图1所示的压敏传感器的俯视图。

图3是表示本发明的第二实施方式所涉及的压敏传感器的俯视图。

图4是表示本发明的第三实施方式所涉及的压敏传感器的俯视图。

图5是表示本发明的第四实施方式所涉及的机械手的俯视图。

图6是图5所示的机械手所具有的指部的剖视图。

图7是配置于图6所示的指部的压敏传感器的剖视图。

图8是用于说明压敏传感器检测负载的结构的剖视图。

图9是用于说明压敏传感器检测负载的结构的剖视图。

图10是表示负载与电阻值变化率的关系的图表。

图11是表示负载与电阻值变化率的关系的图表。

图12是表示负载与电阻值变化率的关系的图表。

图13是表示电阻值相对于受到的负载的偏差的图表。

图14是表示电阻值相对于受到的负载的偏差的图表。

附图标记说明