[发明专利]夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法

权利要求书

1.一种夹抱机构，其特征在于，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。

2.根据权利要求1所述的一种夹抱机构，其特征在于，所述安装板设有用于对货物高度判定的高度开关，及用于对夹抱臂限位的接近开关。

3.根据权利要求2所述的一种夹抱机构，其特征在于，所述夹抱动力件的执行件为夹抱油缸；所述夹抱油缸通过设有的换向阀控制。

4.根据权利要求3所述的一种夹抱机构，其特征在于，所述夹抱臂末端设有急停开关。

5.一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV，其特征在于，包括AGV本体，权利要求1至4任一项所述的夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动；所述AGV本体的导航方式为磁钉与激光混合导航。

6.一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，

货物夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达货物的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与货物相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，货物触碰到载货检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将货物固定，并提升设定高度；

货物搬运：AGV按照系统设定的路线运动至货物放置区；

货物卸载：AGV夹抱货物运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及货物下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将货物卸载；AGV驶离底层放置点。

7.根据权利要求6所述的一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，还包括非底层放置点，用于叠放AGV搬运的货物；AGV搬运货物至非底层放置点前，AGV判断是否有障碍物；若无障碍物，AGV运动至非底层放置点；此时夹抱机构及货物在升降机构的作用下下降，夹抱臂展开，货物叠放于底层货物上，AGV驶离非底层放置点。

8.根据权利要求7所述的一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，货物在夹抱机构的作用下运动至非底层放置点上方，夹抱机构带动货物横向移动，以使夹抱臂上设有的测距传感器检测出与底层货物之间的距离H1；夹抱机构夹抱货物再横向移动，以使夹抱臂上的测距传感器检测出与地面之间的距离H2，H 1与H2的差值突变量大于设定值，以检测出测距传感器是否逾越过底层货物的边缘，并以此刻底层货物边缘为基准点；AGV依照基准点继续移动，以使AGV夹抱的货物与底层货物对齐。

9.根据权利要求7所述的一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，AGV夹抱货物时，夹抱臂通过设有的夹抱油缸控制，且夹抱油缸通过设有的换向阀控制；夹抱臂逐渐夹紧货物，并通过设有的压力传感器的反馈；当夹抱油缸压力达到设定值后，换向阀关闭，夹抱油缸锁死，夹抱臂完成夹报动作；当夹抱油缸压力降低时，且压力下降值达到设定阀值时，换向阀继续工作加压。

10.根据权利要求9所述的一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，在货物卸载时，夹抱机构及货物在升降机构的作用下下降，并且升降机构通过设有的液压油路控制；其中，升降机构的液压油路设有的压力传感器；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较大，压力传感器未发生变化时，则停车报警；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较小，表示箱式容器已接触下层货箱；此时，关闭升降机构的升降阀，夹抱机构停止下降，并且AGV打开控制夹抱机构的换向阀，使夹抱臂张开，完成箱式容器的卸载。