[发明专利]夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法

说明书

本发明公开了一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。本发明在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对货物进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对货物进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对货物进行叠放。本发明对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，更具体地说是一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。

背景技术

目前国内很少厂商开发大负载能力且完全夹抱式AGV，在箱式货物搬运中，多是采用人工驾驶叉车夹抱搬运，效率低下，且夹抱力度无法很好的把握，常导致箱式货物被夹抱变形。而有些半自动运送，经常存在夹抱不稳、不牢靠现象，使得在搬运货物时，会存在定位、识别不够准确，货物叠放不整齐，导致重复工作，效率不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。

其进一步技术方案为：所述安装板设有用于对货物高度判定的高度开关，及用于对夹抱臂限位的接近开关。

其进一步技术方案为：所述夹抱动力件的执行件为夹抱油缸；所述夹抱油缸通过设有的换向阀控制。

其进一步技术方案为：所述夹抱臂末端设有急停开关。

其进一步技术方案为：所述夹抱臂与安装板滑动联接；所述夹抱臂一端设有滑块，且安装板设有滑槽；所述夹抱臂一端的滑块与安装板的滑槽滑动联接，并且夹抱臂均与夹抱油缸的动力输出端联接，以使夹抱油缸推动夹抱臂沿着滑槽横向运动；其中，二个所述夹抱臂相向或相背运动，以使夹抱臂夹持或松开货物。

其进一步技术方案为：还包括控制中心；所述载货检测开关、货位占位感应器、高度开关、接近开关均与控制中心电性连接。

一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV，包括AGV本体，上述的夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动。

其进一步技术方案为：所述AGV本体为磁钉与激光混合导航。

其进一步技术方案为：所述AGV本体为单舵轮驱动；所述AGV本体前进方向端设有避障雷达，用于检测前进方向的障碍物；并且，所述AGV本体的升降机构的上端设有导航模块。

一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV，包括AGV本体，上述的夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动。

一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，

货物夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达货物的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与货物相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，货物触碰到检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将货物固定，并提升设定高度；

货物搬运：AGV按照系统设定的路线运动至货物放置区；

货物卸载：AGV夹抱货物运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及货物下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将货物卸载；AGV驶离底层放置点。