[发明专利]控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制激光振镜焊接的方法，包括：

在对焊接程序进行编辑的过程中，接收振镜控制指令插入请求，在用于编辑焊接程序的编辑页面展示候选振镜控制指令；所述候选振镜控制指令包括：模式控制类型的振镜模式控制指令、工参控制类型的振镜工参控制指令、焊接启动类型的振镜焊接启动指令和焊接停止类型的振镜焊接停止指令；

在所展示的候选振镜控制指令中选取目标振镜控制指令；

确定所述目标振镜控制指令的插入位置；所述插入位置为所述目标振镜控制指令插入在编辑页面进行编辑的焊接程序之后，所述目标振镜控制指令所在的位置；

确定所述目标振镜控制指令的指令类型；

根据所述目标振镜控制指令的指令类型和所述焊接程序中历史插入的指令，判断所确定的插入位置是否符合振镜控制指令插入条件；所述振镜控制指令插入条件包括：所述振镜模式控制指令对应的插入位置在所述振镜工参控制指令的插入位置之前；所述振镜工参控制指令对应的插入位置在所述振镜焊接启动指令的插入位置之前；所述振镜焊接启动指令对应的插入位置在所述振镜焊接停止指令的插入位置之前；

若所述插入位置符合振镜控制指令插入条件，则按照所述插入位置，将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序；所述焊接程序，用于按照所述目标振镜控制指令控制激光振镜焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振镜模式控制指令用于确定所述激光振镜焊接过程中振镜模式；所述振镜模式包括机器人静态焊示教模式、机器人静态焊工作模式、软件示教模式、机器人动态焊示教模式、机器人动态焊工作模式、点焊示教模式和点焊工作模式中的任一模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标振镜控制指令的指令类型和所述焊接程序中历史插入的指令，判断所确定的插入位置是否符合振镜控制指令插入条件，包括：

获取所述焊接程序中历史插入指令的指令类型和插入位置；

根据所述目标振镜控制指令的指令类型和所述历史插入指令的指令类型和插入位置，判断所确定的插入位置是否符合振镜控制指令插入条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所选取的目标振镜控制指令为振镜模式控制指令时，所述方法还包括：

在所述编辑页面展示模式输入框；

获取在所述模式输入框中输入的模式标识；

所述将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序，包括：

将所选取的振镜模式控制指令和所述模式标识插入所述焊接程序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所选取的目标振镜控制指令为振镜工参控制指令时，所述方法还包括：

在所述编辑页面展示振镜工参输入框；

获取在所述振镜工参输入框中输入的参数标识；

所述将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序，包括：

将所选取的振镜工参控制指令和所述参数标识插入所述焊接程序。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标振镜控制指令控制激光振镜焊接，包括：

通过可编程控制器运行所述焊接程序，通过运行的焊接程序中的振镜模式控制指令，对激光振镜焊接的工作模式进行控制；通过运行的焊接程序中的振镜工参控制指令，对激光振镜焊接过程中激光振镜的运动进行控制。