[发明专利]控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：接收振镜控制指令插入请求，在用于编辑焊接程序的编辑页面展示候选振镜控制指令；在所展示的候选振镜控制指令中选取目标振镜控制指令；确定所述目标振镜控制指令的插入位置；按照所述插入位置，将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序；无需编写振镜控制子程序和调用时手动输入子程序名称，降低了焊接程序的出错率；当可编程控制器运行焊接程序时，通过运行的焊接程序中目标振镜控制指令即可实现控制激光振镜焊接，从而提高了激光振镜焊接的效率。

技术领域

本申请涉及激光焊接技术领域，特别是涉及一种控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

传统的控制激光振镜焊接的方法中，首先利用机器人示教器编写振镜控制子程序，然后在焊接主程序中调用振镜控制子程序，从而实现机器人激光振镜焊。针对每一台激光振镜焊接设备，振镜控制子程序都需要焊接工艺人员手动编写，而且在主程序中调用相应的振镜控制子程序时需要手动输入子程序名称。然而，通过编写振镜控制子程序和调用时手动输入子程序名称的方式，增加了出错概率，从而影响激光振镜焊接的效率。

发明内容

基于此，有必要针对焊接程序调试效率低的技术问题，提供一种控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质。

一种控制激光振镜焊接的方法，包括：

接收振镜控制指令插入请求，在用于编辑焊接程序的编辑页面展示候选振镜控制指令；

在所展示的候选振镜控制指令中选取目标振镜控制指令；

确定所述目标振镜控制指令的插入位置；

按照所述插入位置，将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序；所述焊接程序，用于按照所述目标振镜控制指令控制激光振镜焊接。

在一个实施例中，所述候选振镜控制指令包括：模式控制类型的振镜模式控制指令、工参控制类型的振镜工参控制指令、焊接启动类型的振镜焊接启动指令和焊接停止类型的振镜焊接停止指令；

所述确定所述目标振镜控制指令的插入位置之后，所述方法还包括：

确定所述目标振镜控制指令的指令类型；

根据所述目标振镜控制指令的指令类型和所述焊接程序中历史插入的指令，判断所确定的插入位置是否符合振镜控制指令插入条件；

若所述插入位置符合振镜控制指令插入条件，执行按照所述插入位置，将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序的步骤。

在一个实施例中，所述振镜控制指令插入条件包括：

所述振镜模式控制指令对应的插入位置在所述振镜工参控制指令的插入位置之前；

所述振镜工参控制指令对应的插入位置在所述振镜焊接启动指令的插入位置之前；

所述振镜焊接启动指令对应的插入位置在所述振镜焊接停止指令的插入位置之前。

在一个实施例中，当所选取的目标振镜控制指令为振镜模式控制指令时，所述方法还包括：

在所述编辑页面展示模式输入框；

获取在所述模式输入框中输入的模式标识；

所述将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序，包括：

将所选取的振镜模式控制指令和所述模式标识插入所述焊接程序。

在一个实施例中，当所选取的目标振镜控制指令为振镜工参控制指令时，所述方法还包括：

在所述编辑页面展示振镜工参输入框；

获取在所述振镜参数输入框中输入的参数标识；