[发明专利]色彩平衡方法和装置、车载设备以及存储介质

权利要求书

1.一种色彩平衡方法，包括：

从安装在车辆上的多个摄像头获取所述车辆周围不同方向上的多个区域的多个图像，其中，所述多个区域中的相邻区域相互重叠；

基于所述相邻区域的重叠区域，确定所述多个图像的重叠区域；

计算所述多个图像在颜色通道上的调整系数，并根据预设阈值判断所述调整系数是否有效，若所述调整系数无效，则将所述调整系数设置为默认值；之后按照所述调整系数对所述多个图像进行调整；

其中，计算所述多个图像在颜色通道上的调整系数并根据预设阈值判断所述调整系数是否有效的步骤包括：每隔N帧使用目标函数(1-1)重新计算当前帧的多个图像在所述颜色通道上的调整系数并根据所述预设阈值判断所述调整系数是否有效，若无效将调整系数设置为默认值；在N帧之内使用一阶滤波算法计算当前帧的多个图像在所述颜色通道上的调整系数；

其中，所述目标函数(1-1)为：

其中，F_i表示前摄像头拍摄图像在i通道上的调整系数，R_i表示右摄像头拍摄图像在i通道上的调整系数，B_i表示后摄像头拍摄图像在i通道上的调整系数，L_i表示左摄像头拍摄图像在i通道上的调整系数；表示重叠区域A中所述前摄像头拍摄图像中所有像素点在i通道上的平均亮度值，表示所述重叠区域A中所述左摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值，表示重叠区域B中所述前摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值，表示所述重叠区域B中所述右摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值，表示重叠区域C中所述右摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值，表示所述重叠区域C中所述后摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值，表示重叠区域D中所述后摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值，表示所述重叠区域D中所述左摄像头拍摄图像中所有像素点在所述i通道上的平均亮度值；i通道为R通道、G通道或B通道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述多个图像在颜色通道上的调整系数的步骤包括：

建立所述目标函数，所述目标函数包括所述重叠区域的图像中像素点在所述颜色通道上的平均亮度值和所述多个图像在所述颜色通道上的所述调整系数；

使用最小二乘法对所述目标函数求解，得到所述多个图像在所述颜色通道上的所述调整系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预设阈值判断所述调整系数是否有效的步骤包括：

建立调整系数变化计算式；

将计算得到的所述调整系数代入到所述调整系数变化计算式中计算得到第一结果，计算所述调整系数的标准差作为第二结果；

当第一结果小于等于第一预设阈值，并且第二结果小于等于第二预设阈值时，判断所述调整系数有效；否则判断所述调整系数无效，将调整系数设置为默认值。