[发明专利]色彩平衡方法和装置、车载设备以及存储介质

说明书

公开了色彩平衡方法和装置、车载设备以及存储介质。所述色彩平衡方法，包括：从安装在车辆上的多个摄像头获取所述车辆周围不同方向上的多个区域的多个图像，其中，所述多个区域中的相邻区域相互重叠；基于所述相邻区域的重叠区域，确定所述多个图像的重叠区域；计算所述多个图像在颜色通道上的调整系数，并根据预设阈值判断所述调整系数是否有效，若所述调整系数无效，则将所述调整系数设置为默认值；之后按照所述调整系数对所述多个图像进行调整。

技术领域

本申请涉及车辆环视技术领域，尤其涉及一种色彩平衡方法和装置、车载设备以及存储介质。

背景技术

在车辆环视摄像技术的应用中，通过安装在车辆上的多个环视摄像头获得车辆周围不同方向上的图像。通常是在获得环视摄像头的内部参数/外部参数之后，将四路摄像头数据进行图像变换，然后再将变换后得到的图像进行拼接得到全景图像。但是由于相机模组一致性、传感器、CMOS、镜头、以及安装位置和环境等差异，同一场景在不同摄像头下所成的图像存在色彩上的差异，导致拼接得到的全景图像的不同区域存在色彩不一致的现象，这在使用中会给用户带来不好的用户体验，比如可能会影响用户对车辆周围道路情况的判断。

目前已有的针对拼接得到的全景图像的色彩调节技术是在环视控制器中对四路相机进行统一曝光，Soc协同处理，结合相机模组中ISP中的衰减参数通过差异最小化运算获取一组曝光参数，将曝光参数传回各相机ISP模块，各相机ISP模块根据曝光参数调整相机曝光，由此使用调节曝光后的四路相机获取图像来实现减少环视图像中相邻相机重叠区域的色彩差异。

然而，由于上述获取曝光参数的计算只以重叠区域中不同摄像头获取的图像色彩差异最小为目标，该计算结果相对于“1”有时候会产生较大变化，导致对摄像头原始图像调整过度。此外，环视摄像头工作时存在相机模组感光环境突变的情况，导致针对当前帧计算得到的调整参数相较于针对前一帧计算得到的调整参数可能会有较大变化。上述的这两种情况都会导致拼接后的图像出现“闪烁”现象，即在调整每帧图像时环视图像的亮度会突变，进而造成还需要对图像再做进一步处理的结果。

发明内容

基于此，针对上述技术问题，本申请提供了一种色彩平衡方法和装置、车载设备以及存储介质。

根据本申请的一个方面，提供了一种色彩平衡方法，包括：

从安装在车辆上的多个摄像头获取所述车辆周围不同方向上的多个区域的多个图像，其中，所述多个区域中的相邻区域相互重叠；

基于所述重叠区域，确定所述多个图像的重叠区域；

计算所述多个图像在颜色通道上的调整系数，并根据预设阈值判断所述调整系数是否有效；若所述调整系数无效，则将所述调整系数设置为默认值；之后按照所述调整系数对所述多个图像进行调整。

在其中一个实施例中，计算所述多个图像在颜色通道上的调整系数的步骤包括：

建立目标函数，所述目标函数包括所述重叠区域的图像中像素点在所述颜色通道上的平均亮度值和所述多个图像在所述颜色通道上的所述调整系数；

使用最小二乘法对所述目标函数求解，得到所述多个图像在所述颜色通道上的所述调整系数。

在其中一个实施例中，所述目标函数为：