[发明专利]用于配药机的方法、控制装置、配药机及灌药系统

说明书

本发明提供一种用于配药机的控制方法、用于配药机的控制装置、配药机及灌药系统。配药机包括药液配送机构，药液配送机构包括用于输入药液的多个输入单元，控制方法包括：获取配药信息，配药信息包括从多个输入单元中每一个输入单元输入的药液的配药量和配药优先级；根据配药优先级顺序控制多个输入单元输入对应的配药量的药液。通过上述技术方案，可以实现自动配药，只需人为设定配药参数、正确安装储药容器即可，大大降低了配药过程中因人为失误而造成的浪费。另一方面，该方案避免了人为配药时人药接触对人体造成的危害，填补了配药过程人药分离的空缺，实现真正的人药分离。

技术领域

本发明涉及植保领域，具体地涉及一种用于配药机的校准方法、用于配药机的控制装置、配药机及灌药系统。

背景技术

随着人力成本攀升、规模农业的不断兴起、农作物病虫害多发等等，多重因素决定了农用无人机越来越多地出现在农业植保作业领域，且大有发展前途。

在农用无人机作业前，需要预先配置好待喷药液并装载到机身上的储液容器中。目前的植保无人机几乎都采用人工配置药水，配药效率低，而且容易使药水搅拌不均匀，导致药水质量不高，而人工配置药水的过程中会直接接触有毒药物，还会影响人们健康。

此外，在农用无人机趋向重载、更高续航时长的方向发展时，目前的人工配药加载方式已影响和局限了作业效率，在作业中需要不停的返航和加注药水。因此，如何快速、高质量、安全、持续的配置好药水是农业植保无人机效率提高的重要保障。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种用于配药机的控制方法、用于配药机的控制装置、配药机及灌药系统，能够自动配药，避免人为操作失误以及人药接触。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供一种用于配药机的控制方法，配药机包括药液配送机构，药液配送机构包括用于输入药液的多个第一输入单元，控制方法包括：

获取配药信息，配药信息包括从多个第一输入单元中每一个第一输入单元输入的药液的配药量和配药优先级；

根据配药优先级顺序控制多个第一输入单元输入对应的配药量的药液。

在本发明实施方式中，药液配送机构还包括用于输入水的第二输入单元，控制方法还包括：

在控制多个第一输入单元中的一个第一输入单元输入药液的过程中，控制第二输入单元输入水以与输入的药液进行混合。

在本发明实施方式中，控制方法还包括：

根据多个第一输入单元的全部配药量和混合的药液的所需量来确定第二输入单元的注水量；以及

控制第二输入单元输入所确定的注水量的水。

在本发明实施方式中，控制第二输入单元输入所确定的注水量的水包括：

根据多个第一输入单元的全部配药量和每一个第一输入单元的预设流量确定输入全部配药量的药液所需的总时长；

根据总时长和注水量确定第二输入单元的流量；以及

控制第二输入单元以确定的流量输入所确定的注水量的水。

在本发明实施方式中，根据配药优先级顺序控制多个第一输入单元输入对应的配药量的药液包括：

控制多个第一输入单元中具有相同配药优先级的第一输入单元同时输入各自的药液。

在本发明实施方式中，控制方法还包括：

在发生中断操作的情况下，停止所有第一输入单元的操作；以及

保存中断操作时被中断的第一输入单元的工作状态，工作状态包括被中断的第一输入单元已输入的药液的配药量。