[发明专利]避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种避障控制方法，其特征在于，应用于互相通信的无人控制设备和云服务平台，所述无人控制设备还与遥控终端通信，所述避障控制方法包括：

所述云服务平台基于预设的场景地图生成规划航线，以发送至所述无人控制设备；

当所述无人控制设备检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；

所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；

所述无人控制设备将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；

所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。

2.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹的步骤包括：

所述无人控制设备依据接收到的所述避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至所述无人控制设备接收到所述遥控终端反馈的恢复航线指令；

所述无人控制设备在执行所述避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成所述目标轨迹。

3.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述无人控制设备执行所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹的步骤包括：

所述无人控制设备依据接收到的所述避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至所述无人控制设备的实际轨迹再次与所述规划航线重合且未检测到障碍物；

所述无人控制设备在执行所述避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成所述目标轨迹。

4.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述避障控制方法还包括：

所述云服务平台依据所述目标轨迹对应的位置坐标及所述轮廓信息更新所述场景地图。

5.如权利要求4所述的避障控制方法，其特征在于，所述云服务平台依据所述目标轨迹对应的位置坐标及所述轮廓信息更新所述场景地图的步骤包括：

依据所述目标轨迹对应的位置坐标从所述场景地图中查找是否存在匹配的目标障碍物；

若存在所述目标障碍物，将所述轮廓信息与所述目标障碍物融合，以得到更新后的所述目标障碍物；

若不存在所述目标障碍物，基于所述轮廓信息在所述场景地图新增一障碍物。

6.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，在所述无人控制设备检测到规划航线上存在障碍物后，所述避障控制方法还包括：

所述无人控制设备进入悬停模式，直至接收到所述遥控终端反馈的所述避障遥控指令。

7.一种避障控制方法，其特征在于，应用于无人控制设备，所述无人控制设备分别与遥控终端和云服务平台通信连接；所述避障控制方法包括：

从所述云服务平台获取规划航线；其中，所述规划航线由所述云服务平台基于预设的场景地图生成；

当检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；

执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；

将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；以便所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，并更新所述场景地图。

8.如权利要求7所述的避障控制方法，其特征在于，所述执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹的步骤包括：

依据接收到的所述避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至接收到遥控终端反馈的恢复航线指令或者实际轨迹再次与所述规划航线重合且未检测到障碍物；

在执行所述避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成所述目标轨迹。