[发明专利]避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及避障技术领域。其中，避障控制方法包括：在无人控制设备检测到云服务平台生成的规划航线上存在障碍物时，向遥控终端发送绕障协助请求；以请求遥控终端反馈避障遥控指令；无人控制设备执行接收到的避障遥控指令，并记录执行避障遥控指令期间的目标轨迹；无人控制设备将目标轨迹反馈至云服务平台；云服务平台基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，以更新场景地图。如此，即便是障碍物发生变化，用于规划航线的场景地图也能够及时更新，确保下一次规划航线时也能够准确避开该障碍物，从而，提高无人控制设备的避障准确性。

技术领域

本发明涉及避障技术领域，具体而言，涉及一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人控制设备的迭代更新，无人控制设备已经进入各个领域，为人们的生活、工作各方面提供服务。以无人机为例，现已被广泛应用于摄影、旅游、农业作业、地质探勘、城市监控等多种领域。然而，无人控制设备作业过程中能否避开障碍物非常关键，直接影响到对无人控制设备的性能评价。

相关技术中采用的避障方法是：通过航拍或者人工标定等方式先确定出作业场景内存在的障碍物，从而规划出能够帮助无人控制设备避开障碍物的航线。然而，在室外环境下，障碍物的形态、大小及位置都是可变的。由于成本和人力资源等因素的限制，无论是航拍还是人工标定都无法经常更新。因此，时间长了上述避障方法将出现失效等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，实施例提供一种避障控制方法，应用于互相通信的无人控制设备、云服务平台，所述无人控制设备还与遥控终端通信，所述避障控制方法包括：

所述云服务平台基于预设的场景地图生成规划航线，以发送至所述无人控制设备；

当所述无人控制设备检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；

所述无人控制设备将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；

所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。

第二方面，实施例提供一种避障控制方法，应用于无人控制设备，所述无人控制设备分别与遥控终端和云服务平台通信连接；所述避障控制方法包括：

从所述云服务平台获取规划航线；其中，所述规划航线由所述云服务平台基于预设的场景地图生成；

当检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；

将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；以便所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，并更新所述场景地图。

第三方面，实施例提供一种避障控制方法，应用于云服务平台，所述云服务平台与无人控制设备通信连接；所述避障控制方法包括：

基于预设的场景地图生成规划航线；

将所述规划航线发送给所述无人控制设备，以便所述无人控制设备根据所述规划航线执行所述作业任务；