[发明专利]一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法及控制系统

权利要求书

1.一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、氢能汽车自动驾驶中，利用前摄像头拍摄汽车前方的环境图像，并识别图像中的当前行驶车道以及相邻车道的车道线；

S2、根据车道线的弧度变化以及车道数量判断汽车当前行驶车道的前方是否需要并道，若需要并道则确定当前行驶车道的正常车道宽度；

所述步骤S2的具体过程为：

S201、根据步骤S1识别得到的车道线，判断当前行驶车道的车道线是否出现弧度变化，若是，执行步骤S202，否则回到步骤S1；

S202、根据图像中当前车道以及相邻车道的数量，判断远方车道数量是否减少，若是，执行步骤S203，否则回到步骤S1；

S203、确定汽车需要进行并道，利用步骤S1中识别得到的车道线计算当前行驶车道中汽车所在位置的车道宽度，并根据所述计算得到的车道宽度对照标准车道宽度，确定当前行驶车道的正常车道宽度；

S3、根据当前行驶车道的车道线上出现弧度变化处到汽车的距离进行并道准备，根据当前车道宽度以及所述正常车道宽度，判断汽车是否进入并道区域；

S4、若汽车进入并道区域，判断相邻车道是否存在进行并道的安全区域，若存在则结合当前行驶路况进行并道。

2.根据权利要求1所述的氢能汽车并道场景的自动驾驶方法，其特征在于，所述步骤S3的具体过程为：

S301、继续沿当前车道前行，利用前摄像头拍摄前方环境图像并识别图中的车道线；

S302、计算当前行驶车道的车道线上出现弧度变化处到汽车的距离；

S303、判断步骤S302检测到的距离是否小于75m，若是，进行并道准备，执行步骤S304，否则，回到步骤S301；

S304、确定进行并道的相邻车道，开启并道侧的转向灯并适当减速前行，继续拍摄汽车前方的图像；

S305、利用步骤S304中拍摄得到的图像，计算汽车当前位置的车道宽度是否小于步骤S203中确定的正常车道宽度，若是，则执行步骤S306，否则回到步骤S304；

S306、确定汽车进入并道区域。

3.根据权利要求1所述的氢能汽车并道场景的自动驾驶方法，其特征在于，所述步骤S4的具体过程为：

S401、与弧度变化较大的一侧车道线保持安全距离，转动方向盘沿所述车道线行驶；

S402、根据角雷达传感器以及前雷达传感器检测进行并道的相邻车道的车况；

S403、判断相邻车道是否存在安全区域，若存在，执行步骤S406，否则，执行步骤S404；

S404、判断是否到达当前行驶车道尽头，若是，执行步骤S405，否则，回到步骤S401；

S405、减速停车等待，并执行步骤S402；

S406、加速驶入并道侧车道线内。