[发明专利]一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法及控制系统

说明书

本发明提供一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法及控制系统，所述方法包括：S1、拍摄汽车前方的环境图像，并识别图像中的当前行驶车道以及相邻车道的车道线；S2、判断汽车当前行驶车道的前方是否需要并道；S3、判断汽车是否进入并道区域；S4、判断相邻车道是否存在进行并道的安全区域，若存在则结合当前行驶路况进行并道。所述控制系统包括控制单元、检测单元、判断单元以及执行单元。本发明的有益效果：能够获取氢能汽车当前行驶车道以及相邻车道的车道线信息，识别并道场景，并控制汽车在满足安全并道条件时执行并道操作，对自动驾驶的细分场景进行了决策规划，提高了自动驾驶的适用性及安全性。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶领域，尤其涉及一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法及控制系统。

背景技术

目前汽车自动驾驶系统支持简单的直道行驶，当出现较大的转弯、变道或其他复杂路况时，往往需要驾驶员接管控制权，对当前自动驾驶进行转向干预，从而保证车辆行驶在正确道路上，之后再回到自动驾驶模式。目前，尽管有部分研究对自动驾驶的细分场景进行了规划，但重点还是在于超车、变道、泊车等常见场景，遇到复杂车况难以维持自动驾驶。

专利号为CN201811279700的中国专利公开了一种智能车变道控制方法，利用相邻车道中的车辆与当前车辆的相对距离、相对速度对允许变道的时间进行了预测，并基于此时间对汽车的变道进行控制；专利号为CN201711009839的中国专利公开了一种车辆合流的方法及装置，通过建立合流车辆之间的通信来实现合流过程的车辆控制；专利号为CN201810902049的中国专利公开了一种变道控制方法，对实际道路情况进行实时监测，当发现相邻车道有车辆试图切入当前车道时，对碰撞情况进行预测并基于预测结果对车辆进行控制。目前，研究往往集中在车辆变道、合流等场景中，但对于前方车道数减少的情况，上述方法难以实现安全控制。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法，对车道数减少需进行并道的场景进行了控制规划，包括以下步骤：

S1、氢能汽车自动驾驶中，利用前摄像头拍摄汽车前方的环境图像，并识别图像中的当前行驶车道以及相邻车道的车道线；

S2、根据车道线的弧度变化以及车道数量判断汽车当前行驶车道的前方是否需要并道，若需要并道则确定当前行驶车道的正常车道宽度；

S3、根据当前行驶车道的车道线上出现弧度变化处到汽车的距离进行并道准备，根据当前车道宽度以及所述正常车道宽度，判断汽车是否进入并道区域；

S4、若汽车进入并道区域，判断相邻车道是否存在进行并道的安全区域，若存在则结合当前行驶路况进行并道。

进一步地，所述步骤S2的具体过程为：

S201、根据步骤S1识别得到的车道线，判断当前行驶车道的车道线是否出现弧度变化，若是，执行步骤S202，否则回到步骤S1；

S202、根据图像中当前车道以及相邻车道的数量，判断远方车道数量是否减少，若是，执行步骤S203，否则回到步骤S1；

S203、确定汽车需要进行并道，利用步骤S1中识别得到的车道线计算当前行驶车道中汽车所在位置的车道宽度，并根据所述计算得到的车道宽度对照标准车道宽度，确定当前行驶车道的正常车道宽度。

进一步地，所述步骤S3的具体过程为：

S301、继续沿当前车道前行，利用前摄像头拍摄前方环境图像并识别图中的车道线；

S302、计算当前行驶车道的车道线上出现弧度变化处到汽车的距离；

S303、判断步骤S302检测到的距离是否小于75m，若是，进行并道准备，执行步骤S304，否则，回到步骤S301；