[发明专利]一种分体式AGV停车机器人

权利要求书

1.一种分体式AGV停车机器人，其特征在于：包括前车装置和后车装置，所述前车装置和后车装置连接；所述前车装置和后车装置均包括行走装置和两组抱夹装置；所述行走装置包括前行装置和转向装置，所述转向装置连接前行装置，所述转向装置控制前行装置的转向；

所述抱夹装置用以抬起轮胎。

2.根据权利要求1所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：所述前行装置包括第一驱动装置和车轮，所述第一驱动装置与车轮连接，驱动车轮转动；所述转向装置包括第二驱动装置和转向环，所述第二驱动装置固定安装在底板上，所述第二驱动装置与转向环连接，驱动转向环转动，所述转向环与第一驱动装置固定连接。

3.根据权利要求1-2任一项所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：所述转向装置的转向角度幅度不小于90度。

4.根据权利要求1所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：每一组抱夹装置对应汽车的一个车轮，每组抱夹装置包括两个抱夹装置，两个抱夹装置同侧相邻设置；所述抱夹装置包括第一电机、回转装置和旋转机械臂，所述第一电机传动连接回转装置，所述回转装置固定连接旋转机械臂；抱夹装置的旋转机械臂的设置高度相同，同组的旋转机械臂抱夹轮胎的时候相向旋转。

5.根据权利要求3所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：所述回转装置为双环形结构，外环与内环之间为轴承连接，回转装置的外环具有外螺纹齿，减速器与回旋装置的外螺纹齿啮合，回转装置的内环上方设有一块过渡板，利用螺栓依次将过渡板、内环和底板固定连接，从而将回转装置的内环与底板固定，旋转机械臂与上述过渡板固定连接，第一电机转动的时候通过减速器带动回转装置进行转动，从而带动旋转机械臂转动；还设置有辅助轮，辅助轮通过蝴蝶弹簧与过渡板固定连接，过渡板中间有一矩形凹槽，蝴蝶弹簧安装固定在过渡板中的凹槽。

6.根据权利要求1所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：所述前车装置与后车装置通过导向装置连接。

7.根据权利要求6所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：还包括第一旋臂和第二旋臂，所述第一旋臂的一端与前车装置水平方向铰接，所述第一旋臂的另一端与第二旋臂的一端水平方向铰接，所述第二旋臂的另一端与后车装置水平方向铰接；横跨前车装置和后车装置的电缆固定在第一旋臂和第二旋臂上。

8.根据权利要求6所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：所述导向装置包括导杆和导套，导杆滑动连接在导套中，所述导套的远离导杆一端固定安装在前车装置上，所述导杆远离导套的一端连接在后车装置上，使得前车装置与后车装置通过导向装置形成一个整体；

其中导套包括第一导套和第二导套，第一导套的前端固定连接在前车装置上，第一导套的后端连接着第二导套的前端，所述第二导套的内孔径比第一导套的内孔径小，第二导套内孔固定连接有自润滑复合轴承，导杆可滑动贯穿第二导套内的轴承，导杆的前端设置有第一限位块。

9.根据权利要求7所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：所述导杆的前端与后车装置可以上下滑动地柔性连接，导杆前端固定连接一连接块，连接块与后车装置销轴连接，连接块与后车装置的旋转方向为垂直方向。

10.根据权利要求1所述的分体式AGV停车机器人，其特征在于：包括多个辅助轮，所述辅助轮固定连接蝴蝶弹簧的一端，蝴蝶弹簧的另一端固定安装在AGV停车机器人的下方；在AGV停车机器人空载的时候，所述蝴蝶弹簧处于压缩状态且所述辅助轮与驱动轮的最低处等高。