[发明专利]一种分体式AGV停车机器人

说明书

本发明提供了一种分体式AGV停车机器人，包括前车装置和后车装置，所述前车装置和后车装置连接；所述前车装置和后车装置均包括行走装置和两组抱夹装置；所述行走装置包括前行装置和转向装置，所述转向装置连接前行装置，所述转向装置控制前行装置的转向；所述抱夹装置用以抬起轮胎；本AGV停车机器人分为前车装置和后车装置，且前车装置和后车装置均包括转向装置和前行装置，通过控制转向装置的第二驱动装置来使得转向环转动，从而使得与转向环固定连接的第一驱动装置转动，从而改变前行装置的车轮的方向，实现改变前行装置的前进方向，能够原地实现行走装置的前行方向的转向，不需要外加的转向辅助设备，同时减少对转弯处的面积需求。

技术领域

本发明涉及AGV停车机器人领域，具体涉及一种分体式AGV停车机器人。

背景技术

因为建筑的成本的提高，停车场的使用面积的成本随之提高，为了实现自动搬运汽车，目前的方案利用的AGV停车机器人需要的运输道路要求苛刻，为了实现转弯，在转弯处需要的面积大而且需要用到梳齿架，对停车场的土建要求高，而且初次投入成本过高，因此需要一种分体式AGV停车机器人用以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种，用以解决上述问题。

一种分体式AGV停车机器人，包括前车装置和后车装置，所述前车装置和后车装置连接；所述前车装置和后车装置均包括行走装置和两组抱夹装置；所述行走装置包括前行装置和转向装置，所述转向装置连接前行装置，所述转向装置控制前行装置的转向；所述抱夹装置用以抬起轮胎。

其中一种可选择的实施方式，所述前行装置包括第一驱动装置和车轮，所述第一驱动装置与车轮连接，驱动车轮转动；所述转向装置包括第二驱动装置和转向环，所述第二驱动装置固定安装在底板上，所述第二驱动装置与转向环连接，驱动转向环转动，所述转向环与第一驱动装置固定连接。

其中一种可选择的实施方式，每一组抱夹装置对应汽车的一个车轮，每组抱夹装置包括两个抱夹装置，两个抱夹装置同侧相邻设置；所述抱夹装置包括第一电机、回转装置和旋转机械臂，所述第一电机传动连接回转装置，所述回转装置固定连接旋转机械臂；抱夹装置的旋转机械臂的设置高度相同，同组的旋转机械臂抱夹轮胎的时候相向旋转。

其中一种可选择的实施方式，所述转向装置的转向角度幅度不小于90度。

其中一种可选择的实施方式，所述回转装置为双环形结构，外环与内环之间为轴承连接，回转装置的外环具有外螺纹齿，减速器与回旋装置的外螺纹齿啮合，回转装置的内环上方设有一块过渡板，利用螺栓依次将过渡板、内环和底板固定连接，从而将回转装置的内环与底板固定，旋转机械臂与上述过渡板固定连接，第一电机转动的时候通过减速器带动回转装置进行转动，从而带动旋转机械臂转动；还设置有辅助轮，辅助轮通过蝴蝶弹簧与过渡板固定连接，过渡板中间有一矩形凹槽，蝴蝶弹簧安装固定在过渡板中的凹槽。

其中一种可选择的实施方式，所述前车装置与后车装置通过导向装置连接。

其中一种可选择的实施方式，还包括第一旋臂和第二旋臂，所述第一旋臂的一端与前车装置水平方向铰接，所述第一旋臂的另一端与第二旋臂的一端水平方向铰接，所述第二旋臂的另一端与后车装置水平方向铰接；横跨前车装置和后车装置的电缆固定在第一旋臂和第二旋臂上。

其中一种可选择的实施方式，所述导向装置包括导杆和导套，导杆滑动连接在导套中，所述导套的远离导杆一端固定安装在前车装置上，所述导杆远离导套的一端连接在后车装置上，使得前车装置与后车装置通过导向装置形成一个整体；其中导套包括第一导套和第二导套，第一导套的前端固定连接在前车装置上，第一导套的后端连接着第二导套的前端，所述第二导套的内孔径比第一导套的内孔径小，第二导套内孔固定连接有自润滑复合轴承，导杆可滑动贯穿第二导套内的轴承，导杆的前端设置有第二限位块。