[发明专利]一种多级行星齿轮减速机

权利要求书

1.一种多级行星齿轮减速机，其特征是，包括第一减速机构（1）和第二减速机构（2），所述第一减速机构（1）设有第一输入轴（11）和第一输出轴（12），所述第二减速机构（2）设有第二输入轴（21）和第二输出轴（22）；

所述第一输出轴（12）与所述第二输入轴（21）相连；以及，

平衡装置（3），所述第一输入轴（11）上设有所述平衡装置（3）；所述平衡装置（3）包括连接部（31）和平衡部（32），所述平衡部（32）与所述连接部（31）连接，所述连接部（31）与所述第一输入轴（11）相连；

所述平衡部（32）包括主轴（323），以及转动连接在所述主轴（323）上的第一圆盘（321）和第二圆盘（322），所述主轴（323）与所述连接部（31）固接；

所述第一圆盘（321）和第二圆盘（322）分别外啮合于第一齿轮（324）和第二齿轮（325）的外圈，所述第一齿轮（324）和第二齿轮（325）连接有微型电机（33）；

所述第一圆盘（321）和第二圆盘（322）沿环向分布有尺寸不同的平衡孔（326）；

所述微型电机（33）的输出轴为齿轮轴（331），所述齿轮轴（331）依次与所述第一齿轮（324）和第二齿轮（325）的内圈啮合；

所述第一齿轮（324）和第二齿轮（325）被配置为：

当所述齿轮轴（331）正向旋转时，所述第二齿轮（325）静止，所述第一齿轮（324）转动，带动所述第一圆盘（321）转动；

当所述齿轮轴（331）反向旋转时，所述第一齿轮（324）静止，所述第二齿轮（325）转动，带动所述第二圆盘（322）转动；

所述第一齿轮（324）与第二齿轮（325）反向设置，所述第一齿轮（324）与第二齿轮（325）的内圈设有与所述齿轮轴（331）啮合的突起（3241），所述突起（3241）一侧的内圈设有凹陷（3242），所述凹陷（3242）与所述突起（3241）之间设有弹簧，所述弹簧处于正常状态；

在所述突起（3241）的所述一侧受到力时，所述突起（3241）受力并带动所述第一齿轮（324）转动，在所述突起（3241）的与所述一侧相对的另一侧受到力时，所述突起（3241）克服所述弹簧的弹力并收纳入所述凹陷（3242）内；

当不需要调节不平衡量时，所述平衡装置（3）关闭，此时所述第一圆盘（321）和所述第二圆盘（322）被设置在所述主轴（323）上的自锁结构锁定，不会与所述主轴（323）发生相对转动，此时，所述平衡装置（3）的所述第一圆盘（321）和所述第二圆盘（322）的组合重心位置在所述主轴（323）的中心上；

当需要调节不平衡量时，所述平衡装置（3）启动，用于锁定所述第一圆盘（321）和所述第二圆盘（322）不会与所述主轴（323）发生相对转动的所述自锁结构解锁，所述微型电机（33）开始转动。

2.根据权利要求1所述的一种多级行星齿轮减速机，其特征是，所述连接部（31）的一侧设有凹槽（311），所述第一输入轴（11）端部套入所述凹槽（311），所述第一输入轴（11）的端部与所述凹槽（311）相对固定。

3.根据权利要求1所述的一种多级行星齿轮减速机，其特征是，所述平衡部（32）设于所述连接部（31）内部的腔体。