[发明专利]机床

说明书

一种装备有机器人(34)的机床(10)，所述机床(10)包括仓储机(38)，其具有用于保持待安装于所述机器人(34)上的末端执行器(36)的一个或多个执行器保持器单元(39)，其中，所述仓储机(38)能够储存在所述机床(10)的壳体(20)内。所述仓储机(38)的至少一部分构造成双向地可前进至所述机床(10)的加工腔室(18)和位于所述机床(10)外部的外部区域中。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年10月26日提交的日本专利申请第2018-202180号的优先权益，在本文中将其包括说明书、权利要求、附图以及摘要的全部内容作为参考引入。

技术领域

本说明书公开了一种适用于与机器人协同操作的机床。

背景技术

机床被要求进一步自动化以及在效率上有进一步改善。为了满足这样的要求，建议应将与机床协同操作的机器人安装在机床中。例如，JP2018-144131A(在下文中称为专利文件1)建议将关节型机器人安装在机床内部中，并且使得该关节型机器人执行各种任务。大多数这样的关节型机器人装备有末端执行器，该末端执行器能够将预定动作施加于目标物体上。在专利文件1中，提供了多种类型的末端执行器并且该多种类型的末端执行器待命地放置在加工腔室的内部或外部两者之一中，并且，根据用途将待安装于机器人上的末端执行器替换成另一种类型的末端执行器。当这样配置时，可进一步改进机器人的通用性。

引用列表

专利文献

专利文件1：JP2018-144131A

当然，将待替换的末端执行器以待命状态配置在加工腔室内将产生减小加工腔室的内部空间的问题。作为解决这个问题的方法，为了获得加工腔室内的空间的目的，有考虑将待替换的末端执行器配置在外部并且将他们待命地放置在机床的附近。但是，在这种情况下，在机床周围工作的操作者的可操作性将恶化。

替代地，作为另一种方法，可考虑将待替换的末端执行器配置在与机床有一定距离的位置处。但是，在这种情况下，必须扩大机器人的可移动范围以允许机器人本身自动地更换末端执行器。由于通常有必要用安全栅栏或类似物将机器人的可移动范围围住，在这种情况下的机器人需要非常大的安全栅栏，从而导致占用空间和成本的增加。

在这种情况下，本说明书公开了一种包括用于末端执行器的仓储机的机床，该用于末端执行器的仓储机可以节省空间，而又不会削弱操作者或者机器人的可操作性。

发明内容

在本公开的一方面，本文中公开的机床是装备有机器人的机床，并且该机床包括仓储机，该仓储机构造成包括用于保持待安装在机器人上的末端执行器的至少一个执行器保持器单元，其中，该仓储机进一步构造成可储存在机床的壳体内。

当如上述构造时，因为没有必要将用于末端执行器的仓储机放置在加工腔室内或机床外，在不削弱操作者或机器人的可操作性的情况下能够实现空间节约。

在本公开的另一方面，仓储机的至少一部分可以构造成双向地可前进至机床的加工腔室中以及进入位于机床外的外部区域中。

当仓储机构造成可双向地前进至加工腔室和外部区域中时，机器人和操作者两者均能够触及仓储机。

在上面的构造中，机床可进一步包括第一滑动机构和第二滑动机构，该第一滑动机构构造成将仓储机保持在可滑动进入加工腔室或外部区域两者之一中的状态下，该第二滑动机构构造成将仓储机和第一滑动机构保持在可滑动进入加工腔室和外部区域两者中的状态下。

在这种情况下，第二滑动机构可滑动地保持仓储机和第一滑动机构。也就是说，第一滑动机构和第二滑动机构以主从形式分层。这个形式能够有助于最小化布置的尺寸，该布置用于使得仓储机朝向加工腔室的内部和朝向机床的外部双向地滑动。