[发明专利]具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统

权利要求书

1.一种具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

包括：

胶囊内窥镜，其为胶囊形状并被导入组织腔体内，所述胶囊内窥镜包括设置在端部的透明外壳、第一磁体、设置在所述透明外壳所在端部并用于测量所述胶囊内窥镜与所述组织腔体的内壁的距离的激光测距传感器、以及用于测量所述胶囊内窥镜的姿态的姿态传感器；

磁控装置，其通过磁场对所述胶囊内窥镜进行控制，以使所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内移动和/或旋转，当所述磁控装置控制所述胶囊内窥镜以具有的摄像装置的一端为支点并以与竖直方向成预设角度旋转时，所述激光测距传感器测量多个所述距离；

磁传感器模块，其与所述磁控装置分别位于所述组织腔体的两侧，所述磁传感器模块检测所述组织腔体未导入所述胶囊内窥镜时由所述磁控装置在第一位置产生的第一磁感应强度，所述胶囊内窥镜被导入所述组织腔体后由所述磁控装置在所述第一位置和所述第一磁体产生的第二磁感应强度；以及

处理模块，其获取由所述磁传感器模块感应的所述第一磁感应强度、所述第二磁感应强度以及所述第一磁体的磁偶极子模型来计算所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于所述磁传感器模块的定位位置，并且获取所述胶囊内窥镜在所述定位位置测量到的多个所述距离和所述胶囊内窥镜在所述定位位置与所述组织腔体的预设模型的内壁相距的多个参考距离并进行比对，以更新所述预设模型并作为所述组织腔体的三维模型。

2.如权利要求1所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

所述胶囊内窥镜还包括用于向所述处理模块传输由所述胶囊内窥镜测量的距离信息的无线收发单元。

3.如权利要求2所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

所述胶囊内窥镜还包括设置在所述胶囊内窥镜的一端的透明外壳，所述激光测距传感器和所述无线收发单元设置在所述胶囊内窥镜的具有所述透明外壳的一端。

4.如权利要求1所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

所述磁传感器模块包括一个三轴磁传感器、两个二轴磁传感器、三个一轴磁传感器，或者其组合。

5.如权利要求1所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

由所述激光测距传感器发射的激光经由所述透明外壳而射出至所述组织腔体的内壁，并且所述激光测距传感器在预定时间内不接收反射的激光。

6.如权利要求1所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

所述处理模块基于所述第一磁感应强度和所述第二磁感应强度来计算所述磁传感器模块感应的来自所述胶囊内窥镜产生的第三磁感应强度，并且根据所述第三磁感应强度算出所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于所述磁传感器模块的位置。

7.如权利要求6所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

所述处理模块基于所述第一磁体的磁偶极子模型和所述胶囊内窥镜的在所述组织腔体内的预设坐标，计算所述胶囊内窥镜在所述预设坐标时由所述磁传感器模块的各个磁传感器感应的来自所述第一磁体的第四磁感应强度，将所述第三磁感应强度与所述第四磁感应强度进行对比以修正所述预设坐标，并且令在预定误差内的所述预设坐标为所述胶囊内窥镜的定位位置。

8.如权利要求1所述的胶囊内窥镜系统，其特征在于，

所述预设模型为解剖、医学影像中的一种或多种形成的所述组织腔体的模型。