[发明专利]具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统

说明书

本公开描述了一种具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜，其被导入组织腔体内；磁控装置；磁传感器模块；以及处理模块，其获取由磁传感器模块感应的第一磁感应强度、第二磁感应强度以及第一磁体的磁偶极子模型来计算胶囊内窥镜的第一磁体相对于磁传感器模块的定位位置，并且获取胶囊内窥镜在定位位置测量到的多个距离和胶囊内窥镜在定位位置与组织腔体的预设模型的内壁相距的多个参考距离并进行比对，以更新预设模型并作为组织腔体的三维模型。根据本公开，能够提供一种能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。

技术领域

本公开大体涉及一种具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。

背景技术

胶囊内窥镜是现代医学中常用的一种胃腔内医用检查工具，医生通过使用胶囊内窥镜在人体的胃腔内采集图像以获取胃腔的病变信息。

目前，为了使得胶囊内窥镜在胃腔内能够更充分地进行图像采集，医生可以读取胶囊内窥镜在胃腔内采集到的图像，并基于丰富的临床经验来识别胃腔的三维结构以及胶囊内窥镜在胃腔内所处的位置，从而控制胶囊内窥镜在胃腔内进行运动。

然而，这种基于经验来对胃腔的三维结构进行识别，所获取的三维结构可能不准确，从而导致胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径不够完整。

发明内容

本公开有鉴于上述现有技术的状况而提出，其目的在于提供一种能够更准确地对组织腔体进行三维建模从而能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。

为此，本公开第一方面提出了一种具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜，其被导入组织腔体内，所述胶囊内窥镜包括第一磁体、用于测量所述胶囊内窥镜与所述组织腔体的内壁的距离的激光测距传感器、以及用于测量所述胶囊内窥镜的姿态的姿态传感器；磁控装置，其通过磁场对所述胶囊内窥镜进行控制，以使所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内移动；磁传感器模块，其与所述磁控装置分别位于所述组织腔体的两侧，所述磁传感器模块检测所述组织腔体未导入所述胶囊内窥镜时由所述磁控装置在第一位置产生的第一磁感应强度，所述胶囊内窥镜被导入所述组织腔体后由所述磁控装置在所述第一位置和所述第一磁体产生的第二磁感应强度；以及处理模块，其获取由所述磁传感器模块感应的所述第一磁感应强度、所述第二磁感应强度以及所述第一磁体的磁偶极子模型来计算所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于所述磁传感器模块的定位位置，并且获取所述胶囊内窥镜在所述定位位置测量到的多个所述距离和所述胶囊内窥镜在所述定位位置与所述组织腔体的预设模型的内壁相距的多个参考距离并进行比对，以更新所述预设模型并作为所述组织腔体的三维模型。

在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，通过对组织腔体进行三维建模，能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径，从而能够控制胶囊内窥镜在组织腔体内更充分地进行图像采集。

另外，在本公开第一方面所涉及的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述胶囊内窥镜还包括用于向所述处理模块传输由所述胶囊内窥镜测量的距离信息的无线收发单元。由此，能够方便与处理模块进行信号传输。

另外，在本公开第一方面所涉及的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述胶囊内窥镜还包括设置在所述胶囊内窥镜的一端的透明外壳，所述激光测距传感器和所述无线收发单元设置在所述胶囊内窥镜的具有所述透明外壳的一端。在这种情况下，通过设置透明外壳并将激光测距传感器设置在透明外壳一端，能够方便激光测距传感器向组织腔体的内壁发射激光。

另外，在本公开第一方面所涉及的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述磁传感器模块包括一个三轴磁传感器、两个二轴磁传感器、三个一轴磁传感器，或者其组合。由此，能够有效避免磁控装置和第一磁体产生的磁场使磁传感器出现磁饱和。