[发明专利]一种农作物病虫害监控系统及其控制方法

权利要求书

1.一种农作物病虫害监控系统，其特征在于：包括无人机、机器人以及中央处理器；对农作物进行监控时执行以下步骤：

S1第一次信息采集

无人机对农田内的农作物进行俯拍，并对拍摄到的图像传输到中央处理器，进行分析是否有病虫害；否则执行S2，是则执行S3；

S2第二次信息采集

机器人对农田内的农作物进行平拍，并对拍摄到的图像传输到中央处理器，进行分析是否有病虫害；否则执行S10，有病虫害则执行S3；

S3第一次喷药

通过无人机对农作物进行区域喷药；

S4第三次信息采集

机器人对农田内的农作物进行平拍，并对拍摄到的图像进行分析病虫害是否得到抑制；是则执行S10，否则执行S5；

S5第二次喷药

中央处理器对S4中采集的信息进行分析，得到农田内不同区域的农作物病虫害程度，机器人对病虫害程度不同的区域喷洒不同剂量的农药；

S6第四次信息采集

机器人对农田内的农作物进行平拍，并对拍摄到的图像进行分析病虫害是否得到抑制；是则执行S10，否则执行S7；

S7人工检查

人工对农田进行实地检查，分析农作物病虫害得到农田不同区域病虫害的程度，并配出针对的农药；

S8第三次喷药

根据S7中人工分析得到的农田不同区域病虫害的程度，机器人对病虫害程度不同的区域喷洒不同剂量的农药；

S9第五次信息采集

机器人对农田内的农作物进行平拍，并对拍摄到的图像进行分析病虫害是否得到抑制；是则执行S10，否则执行S7；

S10定时监测

定时通过机器人对农田内的农作物进行检测，是否出现原病虫害加重情况或新的病虫害；是则执行S7，否则执行S10。

2.根据权利要求1所述的一种农作物病虫害监控系统，其特征在于：还包括用于机器人行走的轨道；所述轨道包括若干根沿X方向上放置的的横轨以及若干根沿Y方向上放置的纵轨，将农田分隔成若干区域；以建立成的矩形轨道四角中任意一角为原点建立坐标系，横轨的编号为A_y，原点所在横轨的编号A₀，原点沿Y方向第一条横轨的编号A₁、第二条横轨的编号A₂，以此类推，第y条横轨的编号为A_y；纵轨的编号为B_x，原点所在纵轨的编号B₀，原点沿X方向第一条纵轨的编号B₁、第二条纵轨的编号B₂，以此类推，第x条纵轨的编号为B_x；横轨与纵轨每个交叉点编号为i_xy；机器人在轨道上的位置编号为j_st；s等于机器人所在交叉点编号i_xy中的x，t等于机器人所在交叉点编号i_xy中的y。

3.根据权利要求2所述的一种农作物病虫害监控系统，其特征在于：机器人初始位置设置在原点处，机器人运动的路径为沿X方向在横轨A₀上运动，当运动到横轨A₀另一端时，监控机器人沿Y方向在纵轨B_x上运动至横轨A₁上，再沿横轨A₁运动至横轨A₁另一端，再沿Y方向在纵轨上B₀运动至横轨A₂上，直至机器人将横轨A_y走完。

4.根据权利要求2或3所述的一种农作物病虫害监控系统，其特征在于：所述轨道设置在农作物上方，轨道的水平高度高于农作物的水平高度，且高出的范围设置在0.5-1米，所述机器人设置在轨道下方；所述机器人与轨道之间设置有伸缩杆，所述伸缩杆与中央处理器电性连接，通过中央处理器控制伸缩杆的伸缩实现机器人在处于农作物上方或处于农作物下方的位置切换。

5.根据权利要求4所述的一种农作物病虫害监控系统，其特征在于：相邻的横轨之间的间距等于相邻的纵轨之间的间距，且设置在1-2米的范围内。