[发明专利]基于三维数据与图像数据的数据实时融合处理方法、装置

权利要求书

1.一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，该方法包括：

针对同一光学接收模块所接收到的光信号，利用分光模块区分出该光信号中的图像数据以及激光雷达三维数据，每幅该图像数据与该激光雷达三维数据具有对应视场；

对该图像数据以及该激光雷达三维数据进行融合，生成图像点云数据；

对该图像点云数据进行当前的三维图像需求标准进行等级评估；

根据该等级评估得到的数据调整该分光模块的区分参数以调整。

2.如权利要求1所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，进一步包括：

分光模块采用预设的区分参数；

反馈控制模块触发激光发射模块发射激光信号；

反馈控制模块触发激光接收模块接收激光信号；

反馈控制模块触发图像采集模块进行图像接收；

中央计算模块提取该图像数据中被测物的特征点，与该激光雷达三维数据进行匹配；

中央计算模块根据该特征点为基准，将该激光雷达三维数据与该图像数据配准到同一坐标系中；

采集预定帧的图像数据以及激光雷达三维数据，形成图像点云数据；

中央计算模块根据该等级评估得到的数据，发出分光改变指令；

反馈控制模块根据该分光改变指令，发出分光驱动信号，改变该分光模块的区分参数。

3.如权利要求1所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，该分光模块至少具有第一分光子模块以及第二分光子模块，该第一分光子模块以及第二分光子模块的分光参数不同。

4.如权利要求3所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，该分光参数包括波长和/或光强。

5.如权利要求2所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，该反馈控制模块通过驱动一电机，改变该分光模块在光路中使用的分光参数。

6.如权利要求2所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，该反馈控制模块可以进一步包括发射控制模块、接收控制模块、图像控制模块以及分光控制模块，

该发射控制模块、该接收控制模块、该图像控制模块以及该分光控制模块设置于同一块电路板上或者分立设置。

7.如权利要求1所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，每幅该图像数据与该激光雷达三维数据的视场完全重叠或部分重合。

8.如权利要求1所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，其特征在于，每幅该图像数据的视场完全覆盖该激光雷达三维数据的视场。

9.一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理装置，其特征在于，该装置包括：

针对同一光学接收模块所接收到的光信号，利用分光模块区分出该光信号中的图像数据以及激光雷达三维数据的单元，每幅该图像数据与该激光雷达三维数据具有对应视场；

对该图像数据以及该激光雷达三维数据进行融合，生成图像点云数据的单元；

对该图像点云数据进行当前的三维图像需求标准进行等级评估的单元；

根据该等级评估得到的数据调整该分光模块的区分参数以调整的单元。

10.如权利要求9所述的一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理装置，其特征在于，进一步包括：

使得分光模块采用预设的区分参数的单元；

使得反馈控制模块触发激光发射模块发射激光信号的单元；

使得反馈控制模块触发激光接收模块接收激光信号的单元；

使得反馈控制模块触发图像采集模块进行图像接收的单元；

使得中央计算模块提取该图像数据中被测物的特征点，与该激光雷达三维数据进行匹配的单元；

使得中央计算模块根据该特征点为基准，将该激光雷达三维数据与该图像数据配准到同一坐标系中的单元；

采集预定帧的图像数据以及激光雷达三维数据，形成图像点云数据的单元；

使得中央计算模块根据该等级评估得到的数据，发出分光改变指令的单元；

使得反馈控制模块根据该分光改变指令，发出分光驱动信号，改变该分光模块的区分参数的单元。