[发明专利]基于三维数据与图像数据的数据实时融合处理方法、装置

说明书

本发明公开了一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，该方法包括：针对同一光学接收模块所接收到的光信号，利用分光模块区分出该光信号中的图像数据以及激光雷达三维数据，每幅该图像数据与该激光雷达三维数据具有对应视场；对该图像数据以及该激光雷达三维数据进行融合，生成图像点云数据；对该图像点云数据进行当前的三维图像需求标准进行等级评估；根据该等级评估得到的数据调整该分光模块的区分参数以调整。本发明对于接收到的同一光信号中采集到的二维数据以及三维数据根据需求而实时调整融合，以使得输出数据更加适应环境需求。

技术领域

本发明涉及三维信息检测以及图像处理领域，特别是涉及一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法。

背景技术

在现有技术中，激光雷达系统通过增加一部相机以实现在一次作业中的二维数据以及三维数据的同步采集并实现数据融合。然而，由于实际作业环境的不同，为了获得每种环境下更加优质的输出数据，如果能够对二维数据以及三维数据的采集更加精细化，对于二维数据以及三维数据的融合更加适应环境需求，将进一步提高作业效率，提升业务竞争力。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，使得对于接收到的同一光信号中采集到的二维数据以及三维数据根据需求而实时调整融合，以使得输出数据更加适应环境需求。

本发明公开了一种基于三维数据与图像数据的数据实时调整融合处理方法，该方法包括：

针对同一光学接收模块所接收到的光信号，利用分光模块区分出该光信号中的图像数据以及激光雷达三维数据，每幅该图像数据与该激光雷达三维数据具有对应视场；

对该图像数据以及该激光雷达三维数据进行融合，生成图像点云数据；

对该图像点云数据进行当前的三维图像需求标准进行等级评估；

根据该等级评估得到的数据调整该分光模块的区分参数以调整。

所述的方法进一步包括：

分光模块采用预设的区分参数；

反馈控制模块触发激光发射模块发射激光信号；

反馈控制模块触发激光接收模块接收激光信号；

反馈控制模块触发图像采集模块进行图像接收；

中央计算模块提取该图像数据中被测物的特征点，与该激光雷达三维数据进行匹配；

中央计算模块根据该特征点为基准，将该激光雷达三维数据与该图像数据配准到同一坐标系中；

采集预定帧的图像数据以及激光雷达三维数据，形成图像点云数据；

中央计算模块根据该等级评估得到的数据，发出分光改变指令；

反馈控制模块根据该分光改变指令，发出分光驱动信号，改变该分光模块的区分参数。

该分光模块至少具有第一分光子模块以及第二分光子模块，该第一分光子模块以及第二分光子模块的分光参数不同。

该分光参数包括波长和/或光强。

该反馈控制模块通过驱动一电机，改变该分光模块在光路中使用的分光参数。

该反馈控制模块可以进一步包括发射控制模块、接收控制模块、图像控制模块以及分光控制模块，

该发射控制模块、该接收控制模块、该图像控制模块以及该分光控制模块设置于同一块电路板上或者分立设置。

每幅该图像数据与该激光雷达三维数据的视场完全重叠或部分重合。

每幅该图像数据的视场完全覆盖该激光雷达三维数据的视场。