[发明专利]货物分拣系统及其分拣方法及装置

权利要求书

1.一种货物分拣方法，其特征在于，包括：

多台AGV同时在工作区中待命；

对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上；其中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV，包括：在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上；

根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向，包括：后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；

根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；

调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。

2.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，还包括：在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。

3.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。

4.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，所述对待分拣货物进行扫码包括：由操作员通过操作扫码设备来对待分拣货物进行扫码。

5.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。

6.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。

7.一种货物分拣装置，其特征在于，包括：调度单元、目标跟踪单元、第一处理单元、第二处理单元和路由单元；其中：

调度单元，适于调度AGV驶入工作区，多台AGV同时在工作区中待命；目标跟踪单元，适于在对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV，包括：在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上；

第一处理单元，适于根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向，包括：后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；

第二处理单元，还适于根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；

路由单元，还适于调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。