[发明专利]一种轨迹控制方法及挖掘机

权利要求书

1.一种轨迹控制方法，其特征在于，应用于具有控制器的挖掘机，所述方法包括：

获取预设轨迹路径信息；

接收用户的重复指令，获取作业装置的当前位置信息并生成进轨调整参数，所述进轨调整参数为一条使作业装置进入预设轨迹路径的进轨路径；

所述获取作业装置的当前位置信息并生成进轨调整参数包括：将所述当前位置信息与组成所述预设轨迹路径信息中的预设位置信息进行比对，确定所述预设轨迹路径信息中距离所述当前位置信息最近一点的位置信息，根据所述最近一点的位置信息和所述当前位置信息，生成所述进轨调整参数；

根据所述进轨调整参数驱动所述作业装置进入预设轨迹路径；

响应所述重复指令，驱动所述作业装置重复所述预设轨迹路径；

所述作业装置包括回转平台和工作装置，所述获取预设轨迹路径信息包括：接收用户的记录指令，并响应于所述记录指令，获取所述作业装置的位置参数以生成所述预设轨迹路径；其中，所述作业装置的位置参数包括所述回转平台的位置参数和所述工作装置的位置参数。

2.如权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述工作装置包括动臂、斗杆和摇杆；所述工作装置的位置参数包括：所述动臂的角度参数、所述斗杆的角度参数和所述摇杆的角度参数。

3.如权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述回转平台的位置参数为回转平台的角度参数。

4.如权利要求1-3任一项所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述获取所述作业装置的位置参数包括：间隔获取所述作业装置的位置参数。

5.如权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述驱动所述作业装置重复所述预设轨迹路径包括：在所述作业装置重复所述预设轨迹路径时，获取所述作业装置的实际位置信息，并将所述实际位置信息与组成所述预设轨迹路径信息中的预设位置信息进行比对，生成纠偏参数，根据所述纠偏参数驱动所述作业装置返回所述预设轨迹路径。

6.如权利要求5所述的轨迹控制方法，其特征在于，在所述作业装置重复所述预设轨迹路径之前，还包括：根据所述预设位置信息，预设纠偏阈值。

7.如权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述获取预设轨迹路径信息还包括：获取多条所述预设轨迹路径，并对多条所述预设轨迹路径进行编号。

8.一种挖掘机，其特征在于，应用如权利要求1至7任一项所述的轨迹控制方法。