[发明专利]一种轨迹控制方法及挖掘机

说明书

本发明提供一种轨迹控制方法及挖掘机，涉及工程机械技术领域，应用于具有控制器的挖掘机，方法包括：获取预设轨迹路径信息；接收用户的重复指令，获取作业装置的当前位置信息并生成进轨调整参数；根据进轨调整参数驱动作业装置进入预设轨迹路径；响应重复指令，驱动作业装置重复预设轨迹路径。即在挖掘机的作业装置需要进行重复作业时，操作人员仅需要向控制器发出重复指令，即可通过控制器根据上述控制方法使得作业装置能够按照轨迹重复的方式完成重复作业，简化了操作人员的频繁操纵，避免操作人员在挖掘机需要进行多次重复操纵时，工作强度高的问题。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种轨迹控制方法及挖掘机。

背景技术

随着经济的快速发展，人们生活水平得到了提高，对于基础设施建设的完备性有了更高的要求，而在基建施工中大型工程机械则扮演着不可或缺的角色。其中，挖掘机由于其特性在施工中应用的较为广泛，尤其在挖掘、修坡和平地等工作中具备更高的作业效率。

传统挖掘机主要为液控挖掘机，其主要操作由操作员通过操纵先导手柄，由先导手柄控制主阀各个阀芯的开度，从而实现挖掘机的不同动作。但在实际应用中，由于挖掘机的作业特性，故其在工作中经常需要针对同一操作重复多次才能完成，对操作员来说，需要进行长久的重复操纵，不仅加重了操作员的工作强度，而且容易导致疲劳。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种轨迹控制方法及挖掘机，以解决现有挖掘机因操作重复，导致操作员劳动强度较大的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例的一方面，提供一种轨迹控制方法，应用于具有控制器的挖掘机，方法包括：获取预设轨迹路径信息；接收用户的重复指令，获取作业装置的当前位置信息并生成进轨调整参数；根据进轨调整参数驱动作业装置进入预设轨迹路径；响应重复指令，驱动作业装置重复预设轨迹路径。

可选的，作业装置包括回转平台和工作装置，获取预设轨迹路径信息包括：接收用户的记录指令，并响应于记录指令，获取作业装置的位置参数以生成预设轨迹路径；其中，作业装置的位置参数包括回转平台的位置参数和工作装置的位置参数。

可选的，工作装置包括动臂、斗杆和摇杆；工作装置的位置参数包括：动臂的角度参数、斗杆的角度参数和摇杆的角度参数。

可选的，回转平台的位置参数为回转平台的角度参数。

可选的，获取作业装置的位置参数包括：间隔获取作业装置的位置参数。

可选的，获取作业装置的当前位置信息并生成进轨调整参数包括：将当前位置信息与组成预设轨迹路径信息中的预设位置信息进行比对，生成进轨调整参数。

可选的，驱动作业装置重复预设轨迹路径包括：在作业装置重复预设轨迹路径时，获取作业装置的实际位置信息，并将实际位置信息与组成预设轨迹路径信息中的预设位置信息进行比对，生成纠偏参数，根据纠偏参数驱动作业装置返回预设轨迹路径。

可选的，在作业装置重复预设轨迹路径之前，还包括：根据预设位置信息，预设纠偏阈值。

可选的，获取预设轨迹路径信息还包括：获取多条预设轨迹路径，并对多条预设轨迹路径进行编号。

本发明实施例的另一方面，提供了一种挖掘机，其应用上述任一种的轨迹控制方法。

本发明的有益效果包括：