[发明专利]一种磁吸附爬壁机器人

说明书

本申请提供一种磁吸附爬壁机器人，包括连接架、以及分别连接在连接架两侧的行走装置，行走装置包括支撑架以及连架杆；连接架与连架杆之间连接有连接组件，连接架以及连架杆通过连接组件实现相对运动；连架杆与支撑架通过旋转副连接在一起；支撑架上设有一对同步移动的履带，一对履带远离支撑架的表面均匀设置多个磁性吸附单元，磁性吸附单元通过活动组件连接在一对履带之间。本申请的有益效果是：根据机器人工况曲面的程度不一致，连接架可通过连接组件调整与行走装置之间的相对位置，以适应两者之间不同的程度的曲面工况；同时连架杆及磁性吸附单元均可以调整与支撑架的位置，以适应行走装置中各位置的曲面工况不同的情况。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种磁吸附爬壁机器人。

背景技术

随着机器人运用范围越来越广，各行各业对机器人的依赖程度也越来越大，因此对机器人的要求也越来越来高，对于爬壁机器人而言，不仅要求能在平面上工作，也要求其能够在曲面上进行平稳的工作。

目前，机器人可以实现在平面和曲面程度较缓的曲面上工作，但是在大度数的曲面上爬壁时爬壁机器人容易脱落，不能满足正常的工作需求。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种磁吸附爬壁机器人。

第一方面，本申请提供一种磁吸附爬壁机器人，包括连接架、以及分别连接在所述连接架两侧的行走装置，所述行走装置包括支撑架以及连接在所述支撑架靠近所述连接架一侧的连架杆；所述连接架与所述连架杆之间连接有多组连接组件，所述连接架以及连架杆通过所述连接组件实现相对运动；所述连架杆与所述支撑架通过一对旋转副可转动地连接在一起；所述支撑架上设有一对同步移动的履带，一对所述履带之间通过活动组件均匀设置有多个磁性吸附单元；

所述连接组件包括四组，各个所述连接组件对称连接在所述连接架与连架杆之间；

所述连接组件包括连接杆，所述连接杆的一端通过关节轴承可转动地连接在所述连架杆上，所述连接杆的另一端通过圆柱套可转动地套设在所述连接架上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述活动组件包括分别固定在一对所述履带上的一对支撑耳，所述支撑耳的中部设有第一通孔，所述磁性吸附单元底面固定有插杆，所述插杆的两端分别可转动地插接在一对所述第一通孔内。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连架杆的两端分别设有旋转套筒，所述支撑架的两侧对应所述旋转套筒分别设置支柱，所述旋转套筒可转动地套设在所述支柱上形成所述旋转副。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述支撑架上远离所述连架杆的一侧对应所述连架杆的两端分别设置限位挡块。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连接组件上设有压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述连接杆上。

根据本申请实施例提供的技术方案，设置所述压缩弹簧的所述连接杆上设有一对螺母，一对所述螺母分别连接在所述压缩弹簧的两端，所述连接杆上对应所述螺母设置外螺纹，所述压缩弹簧通过螺母固定在所述连接杆上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述支撑耳通过螺栓固定在所述履带上；所述磁性吸附单元底面与一对所述连接耳之间连接有卡簧。

本发明的有益效果：本申请提供一种磁吸附爬壁机器人，包括连接架、以及分别连接在所述连接架两侧的行走装置，所述行走装置包括支撑架以及连接在所述支撑架靠近所述连接架一侧的连架杆；所述连接架与所述连架杆之间连接有多组连接组件，所述连接架以及连架杆通过所述连接组件实现相对运动；所述连架杆与所述支撑架通过一对旋转副可转动地连接在一起；所述支撑架上设有一对同步移动的履带，一对所述履带之间通过活动组件均匀设置有多个磁性吸附单元。