[发明专利]一种停车位的检测方法及装置

权利要求书

1.一种停车位的检测方法，其特征在于，包括：

获得图像采集设备采集的待检测道路图像；

利用预先训练的特征点检测模型，对所述待检测道路图像进行检测，从所述待检测道路图像中，确定出疑似停车位角点和疑似停车位中心点，并确定出所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量，其中，所述预先训练的特征点检测模型为：用于检测图像中存在的疑似停车位角点和疑似停车位中心点以及图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量的模型，所述角点引力场向量为：所述预先训练的特征点检测模型所确定出的所对应点平移至该点匹配的匹配停车位角点所需的向量；

针对每一疑似停车位中心点，基于该疑似停车位中心点以及所述角点引力场向量，从所述疑似停车位角点中，确定出与该疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点；

利用每一疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点，从所述待检测道路图像中，确定出所存在的停车位所在区域；

所述针对每一疑似停车位中心点，基于该疑似停车位中心点以及所述角点引力场向量，从所述疑似停车位角点中，确定出与该疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点的步骤，包括：

针对每一疑似停车位中心点，基于预设邻域尺寸以及该疑似停车位中心点在所述待检测道路图像中的检测位置信息，从所述待检测道路图像中，确定出该疑似停车位中心点对应的中心点邻域区域；

针对每一疑似停车位中心点对应的中心点邻域区域中的每一点，基于该点的检测位置信息以及该点对应的角点引力场向量，确定该点平移后在所述待检测道路图像对应的点，作为第一平移点；

针对每一疑似停车位中心点对应的中心点邻域区域中的每一点对应的第一平移点，基于该第一平移点的检测位置信息以及该第一平移点对应的角点引力场向量，确定该第一平移点平移后在所述待检测道路图像对应的点，作为第二平移点；

从所述疑似停车位角点中，确定出检测位置信息与该第二平移点的检测位置信息满足预设筛选条件的疑似停车位角点，作为与该第二平移点所对应疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点，其中，所述预设筛选条件为：距离最近，或距离最近且距离不超过预设距离阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点为：基于预设的围绕疑似停车位中心点均匀分配的原则，为所述待检测道路图像中各点所分配的点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先训练的特征点检测模型，对所述待检测道路图像进行检测，从所述待检测道路图像中，确定出疑似停车位角点和疑似停车位中心点，并确定出所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量的步骤，包括：

利用预先训练的特征点检测模型，对所述待检测道路图像进行检测，判断所述待检测道路图像是否包含疑似停车位角点和疑似停车位中心点；

若判断所述待检测道路图像包含疑似停车位角点和疑似停车位中心点，利用所述预先训练的特征点检测模型，从所述待检测道路图像中，确定出其中所包含的所述疑似停车位角点和所述疑似停车位中心点，并确定出所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用每一疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点，从所述待检测道路图像中，确定出所存在的停车位所在区域的步骤，包括：

在确定疑似停车位中心点中存在对应的疑似停车位角点的数量不低于预设数值的目标疑似停车位中心点之后，针对每一目标疑似停车位中心点，以该目标疑似停车位中心点为中心，依次连接该目标疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点；

将所述待检测道路图像中，该目标疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点连接后所包围的区域，确定为停车位所在区域。