[发明专利]一种停车位的检测方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种停车位的检测方法及装置，该方法包括：获得图像采集设备采集的待检测道路图像；利用预先训练的特征点检测模型，从待检测道路图像中，确定出疑似停车位角点和疑似停车位中心点，并确定出待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量；针对每一疑似停车位中心点，基于该疑似停车位中心点以及角点引力场向量，从疑似停车位角点中，确定出与该疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点；利用每一疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点，从待检测道路图像中，确定出所存在的停车位所在区域，以实现对停车位的检出率的提高，降低漏检概率。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种停车位的检测方法及装置。

背景技术

停车位的检测是自动泊车场景和半自动泊车场景中的一项关键任务。停车位的检测在自动寻找可泊车位，泊车过程中为路径规划动态提供指导以及自动构建停车场高精度地图等领域中具有重要作用。

相关技术中，停车位的检测过程一般为：获得道路图像，检测道路图像中的边缘线、角点和/或线段等的低层信息，基于所检测的低层信息以及预先设计的形状规则，确定得到道路图像中的停车位。在上述过程中，由于道路图像中的低层信息噪声多，且预先设计的形状规则无法适配广泛场景，对所识别的停车位的形状限制性较高，易造成误检和/或漏检的情况。

发明内容

本发明提供了一种停车位的检测方法及装置，以实现对停车位的检出率的提高，降低漏检概率。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种停车位的检测方法，包括：

获得图像采集设备采集的待检测道路图像；

利用预先训练的特征点检测模型，对所述待检测道路图像进行检测，从所述待检测道路图像中，确定出疑似停车位角点和疑似停车位中心点，并确定出所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量，其中，所述预先训练的特征点检测模型为：用于检测图像中存在的疑似停车位角点和疑似停车位中心点以及图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量的模型，所述角点引力场向量为：所述预先训练的特征点检测模型所确定出的所对应点平移至该点匹配的匹配停车位角点所需的向量；

针对每一疑似停车位中心点，基于该疑似停车位中心点以及所述角点引力场向量，从所述疑似停车位角点中，确定出与该疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点；

利用每一疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点，从所述待检测道路图像中，确定出所存在的停车位所在区域。

可选的，所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点为：基于预设的围绕疑似停车位中心点均匀分配的原则，为所述待检测道路图像中各点所分配的点。

可选的，所述利用预先训练的特征点检测模型，对所述待检测道路图像进行检测，从所述待检测道路图像中，确定出疑似停车位角点和疑似停车位中心点，并确定出所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量的步骤，包括：

利用预先训练的特征点检测模型，对所述待检测道路图像进行检测，判断所述待检测道路图像是否包含疑似停车位角点和疑似停车位中心点；

若判断所述待检测道路图像包含疑似停车位角点和疑似停车位中心点，利用所述预先训练的特征点检测模型，从所述待检测道路图像中，确定出其中所包含的所述疑似停车位角点和所述疑似停车位中心点，并确定出所述待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量。

可选的，所述针对每一疑似停车位中心点，基于该疑似停车位中心点以及所述角点引力场向量，从所述疑似停车位角点中，确定出与该疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点的步骤，包括：