[发明专利]一种变压器内检机器人无线视频传输方法

权利要求书

1.一种变压器内检机器人无线视频传输方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.在变压器内设置内检机器人，并在内检机器人上设置下位机，在变压器外部设置上位机以及与上位机相连接的路由器，下位机包括核心控制器、图像采集模块、无线传输模块、电源模块、下位存储模块以及SDRAM模块，上位机包括控制模块、显示模块以及上位存储模块；

b.将MICO系统移植到下位机的核心控制器中；

c.对MICO系统进行初始化，并进入主程序循环；

d.调用子程序对SDRAM进行初始化；

e.调用子程序进行无线网络连接，使下位机的无线传输模块与路由器相连接，；

f.调用子程序为图像采集模块准备数据缓存的内存空间，在SDRAM上设置数据缓存区，并将该数据缓存区分为两个缓存区；

g.调用子程序对图像采集模块进行初始化，打开摄像头开始图像采集；

h.调用子程序创建TCP服务线程，并等待上位机控制模块通过路由器与下位机相连接；

i.上位机与下位机相连接，数据缓存区开启DAM双缓存模式对来自图像采集模块的图像数据流进行缓存，并开始进行视频传输。

2.根据权利要求1所述的变压器内检机器人无线视频传输方法，其特征在于，在每个子程序调用完毕后都对子程序返回是否错误进行判断，如果子程序返回错误，则通过串口输出状态信息，若子程序返回没有错误，则调用下一个子程序；在创建TCP服务线程子程序中，若返回正确，则通过串口输出TCP服务的IP地址和端口号，同时等待上位机连接。

3.根据权利要求1所述的变压器内检机器人无线视频传输方法，其特征在于，步骤f中划分的两个缓存区分别为第一缓存区和第二缓存区；在步骤i中，开始视频传输后，首先使用第一缓存区存储数据，当第一缓存区填充满后，DMA切换到第二缓存区，使用第二缓存区存储数据，此时，核心控制器的CPU读取第一缓存区中的数据，并通过无线网络将数据传输到上位机；当第二缓存区填充满后，DMA切换到第一缓存区，使用第一缓存区储存数据，核心控制器的CPU读取第二缓存区中的数据，并通过无线网络将数据传输到上位机；不断重复上述过程，直到完成视频传输任务。

4.根据权利要求1或2所述的变压器内检机器人无线视频传输方法，其特征在于，在步骤e中，由主程序调用WIFI连接网络连接子程序，读取外接FLASH中预设的参数值，包括路由器名称和网络连接密码，初始化WLAN参数和网络协议栈，然后进行网络连接，并判断是否连接成功，如果连接成功，将获取终端在当前网络的IP和端口号，并通过串口的透传模块上传到上位机，如果连接失败，通过串口输出连接失败的信息。

5.根据权利要求1所述的变压器内检机器人无线视频传输方法，其特征在于，在步骤g中，首先调用摄像头子程序打开摄像头，配置中断、DMA、DCMI相关初始化参数设置，配置摄像头参数，然后重启摄像头并读取摄像头ID，判断是否读取成功，如果失败则输出错误信息，如果成功则配置摄像头输出数据的格式以及输出图像的分辨率，将核心控制器的DCMI摄像头接口设置为与摄像头输出相同的格式，接收摄像头传来的数据，开启DCMI连续捕获图像功能，使能DCMI接口，完成视频流的传输准备。

6.根据权利要求3所述的变压器内检机器人无线视频传输方法，其特征在于，DAM的数据填充算法如下：

设置DMA计数器装载次数为1，根据DMA一次传输的字节数计算填满缓存区所需计数器初值，如果所需计数器初值小于等于计数器的阈值，则装载一次计数器即可填满缓存区，如果所需计数器初值超过计数器阈值，则将所需计数器初值除以2，装载次数乘以2，将将所需计数器初值除以2得到的新的计数器初值与计数器阈值比较，不断重复上述过程直到计数器初值小于或等于计数器阈值为止。