[发明专利]一种变压器内检机器人无线视频传输方法

说明书

本发明涉及一种变压器内检机器人无线视频传输方法，通过内检机器人进入变压器内部进行图像采集与处理，然后将数据通过无线网络传输到上位机，上位机将下位机采集到的图像信息显示出来，从而实现变压器内部视频的无线实时传输。将嵌入式技术与物联网技术相结合，利用MICO物联网实时操作系统实现在复杂情况下的无线视频传输。采用模块化设计，分为上位机控制端和下位机数据采集端，实现了下位机进行视频数据的采集、处理与传输，上位机进行视频的接收与显示。本发明使用DAM双缓存模式缓存数据，实现数据采集和输出的并行操作，大大减小了处理器的负荷。本发明能够在密闭金属屏蔽环境下实现对密闭环境内的图像视频信息的无线实时传输。

技术领域

本发明涉及一种视频传输方法，具体地说是一种变压器内检机器人无线视频传输方法。

背景技术

在当今电力设备的运行和维护中，变压器不仅属于电力系统中最重要的和最昂贵的设备之一，而且也是导致电力系统出现事故较多的设备之一，它的可靠性直接关系到电网能否安全、高效、经济的运行。根据大型电力变压器的检修规程要求，每5年需要进行一次吊罩检修，采取吊罩拆箱的内检方法有着发现故障准确彻底的优点，但存在现场内检费用非常高且工期长等缺点。如果能够实现不进行吊罩拆箱也能获得变压器内部的有用信息,则是变压器检修的革命性变化。由于变压器内部环境复杂，容器内部具有很好的密闭性，传统的有线传输方式将难以实现，这就导致了变压器内检机器人在变压器内部采集得到的信息尤其是视频信息将难以传输到外界环境。

如何将变压器内部的内检机器人采集得到的视频信息传输到外界环境中，是一个亟需解决的关键问题。

发明内容

本发明的目的就是提供一种变压器内检机器人无线视频传输方法，以解决变压器内检机器人在变压器内部采集得到的视频信息难以传输到外界环境的问题。

本发明是这样实现的：一种变压器内检机器人无线视频传输方法，包括以下步骤：

a.在变压器内设置内检机器人，并在内检机器人上设置下位机，在变压器外部设置上位机以及与上位机相连接的路由器，下位机包括核心控制器、图像采集模块、无线传输模块、电源模块、下位存储模块以及SDRAM模块，上位机包括控制模块、显示模块以及上位存储模块；

b.将MICO系统移植到下位机的核心控制器中；

c.对MICO系统进行初始化，并进入主程序循环；

d.调用子程序对SDRAM进行初始化；

e.调用子程序进行无线网络连接，使下位机的无线传输模块与路由器相连接，；

f.调用子程序为图像采集模块准备数据缓存的内存空间，在SDRAM上设置数据缓存区，并将该数据缓存区分为两个缓存区；

g.调用子程序对图像采集模块进行初始化，打开摄像头开始图像采集；

h.调用子程序创建TCP服务线程，并等待上位机控制模块通过路由器与下位机相连接；

i.上位机与下位机相连接，数据缓存区开启DAM双缓存模式对来自图像采集模块的图像数据流进行缓存，并开始进行视频传输。

在每个子程序调用完毕后都对子程序返回是否错误进行判断，如果子程序返回错误，则通过串口输出状态信息，若子程序返回没有错误，则调用下一个子程序；在创建TCP服务线程子程序中，若返回正确，则通过串口输出TCP服务的IP地址和端口号，同时等待上位机连接。