[发明专利]复合式分拣码垛机器人末端执行器

权利要求书

1.一种复合式分拣码垛机器人末端执行器，包括机架，在机架下方安装有真空吸盘，其特征在于：机架上位于真空吸盘两侧还成对相向安装有爪托，所述爪托采用弯曲的托臂，托臂一端通过枢轴旋转安装在机架上，机架上安装有驱动所述托臂绕枢轴旋转使成对爪托开合的驱动机构，爪托的托举工作端在处于工作位置时是位于所述真空吸盘下方实现从下方托举。

2.如权利要求1所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于，在机架上还安装有读码器。

3.如权利要求2所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于，所述读码器通过竖向或倾斜安装的伸缩器件安装在机架两侧。

4.如权利要求1至3中之一所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述爪托为两对，分别安装在所述机架的四个角位置。

5.如权利要求1至3中之一所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述爪托的托举工作端为水平安装的旋转轴。

6.如权利要求5所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述旋转轴外表面有塑胶套。

7.如权利要求1至3中之一所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：每一个爪托包括平行的至少两根托臂，托臂为C形，托臂之间通过水平连杆连接，形成稳定的框架结构。

8.如权利要求1至3中之一所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述爪托的驱动机构采用气缸，气缸缸套铰接在所述机架上，活塞杆铰接有一曲杆，曲杆连接有一主动齿轮，所述安装爪托的枢轴上安装有与所述主动齿轮啮合的从动齿轮。

9.如权利要求1至3中之一所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述真空吸盘采用泡沫真空吸盘，其下表面为带有多个吸气孔的平面。

10.如权利要求1至3中之一所述的复合式分拣码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述机架由水平钢板及其中部竖向的钢管和钢管上端的法兰构成。