[发明专利]复合式分拣码垛机器人末端执行器

说明书

本发明公开了一种复合式分拣码垛机器人末端执行器，包括机架，在机架下方安装有真空吸盘，机架上位于真空吸盘两侧还成对相向安装有爪托，所述爪托采用弯曲的托臂，托臂一端通过枢轴旋转安装在机架上，机架上安装有驱动所述托臂绕枢轴旋转使成对爪托开合的驱动机构，爪托的托举工作端在处于工作位置时是位于所述真空吸盘下方实现从下方托举。这种末端执行器，既可以适应钱箱等容易吸附的货物要求，也可以满足钱袋等不能直接吸附的货物要求。

技术领域

本发明涉及一种复合式分拣码垛机器人用的末端执行器，具体来说是进行钱箱和钱袋抓取的机械单元。

背景技术

中国人民银行发行库以及各商业银行现金金库，存储大量的人民币产品，包装形式为塑胶材质的标准钱箱，以及帆布材质的标准钱袋。

传统银行金库采用“人力搬运”的方式，完成不同劵别人民币产品的出入库，使用小推车、叉车将人民币产品按照不同的劵别、版别按照一定的顺序，规律的摆放在指定货位。由于人民币产品劵别、版别很多，出入库及仓储管理效率低、耗时长、人力成本高。

为了优化国内银行金库的业务模式，引入自动化分拣、搬运技术，申请人设计了金库分拣码垛机器人，用于对中国人民银行管理标准下，对各类钱箱、钱袋的抓取、码垛，实现自动化分拣。

在试验过程中申请人发现，对于塑胶钱箱，可以用吸盘实现牢固的抓取、转运，但对于帆布钱袋用吸盘吸附不牢，特别是在快速搬运过程中，很容易掉落。而用常规机械手夹持，也难以将软钱袋牢固和不伤害钱袋或内部人民币的方式夹住。特别是由于钱袋有多种规格，特别是厚度不同，采用传统的机械手难以适应不同规格钱袋的抓取要求。

有鉴于此，产生本发明。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于，提供一种复合式分拣码垛机器人末端执行器，以解决钱袋抓取不牢的问题。

本发明的复合式分拣码垛机器人末端执行器，包括机架，在机架下方安装有真空吸盘，机架上位于真空吸盘两侧还成对相向安装有爪托，所述爪托采用弯曲的托臂，托臂一端通过枢轴旋转安装在机架上，机架上装有驱动所述托臂绕枢轴旋转使成对爪托开合的驱动机构，爪托的托举工作端在处于工作位置时是位于所述真空吸盘下方以将货物从下方托住。

本发明中的货物，不限于银行的钱袋，也可以是银行或其他行业任何需要机械分拣和/或码垛的货物，也不仅于软包装货物，还包括易碎的货物，比如物流行业用纸箱包装的易碎货物。

对于银行金库，通常在钱箱或钱袋侧面有二维码，以标识内装人民币的信息，为了识别二维码以进行分类分拣，作为本发明进一步的改进，在机架上还安装有读码器，以便于通过扫描钱箱和钱袋上的二维码进行识别，当然，对于其他货物，不限于二维码，比如可以为字符、图形。

读码器通过竖向或倾斜安装的伸缩器件安装在机架两侧，伸缩器件优选气缸，两侧设置读码器，在抓取钱袋、钱箱时，不用区分左右，减少了机器人的识别和钱箱、钱袋二维码侧的对正工作和所需要的机械、电子构件，同时伸缩件能够适应不同钱袋厚度时二维码高度位置的不同。

为了进一步提高抓取的牢固性和便于安装爪托，所述爪托为两对，分别安装在所述机架的四个角位置。

进一步地，所述爪托的托举工作端为水平安装的旋转轴，既可以增大对钱袋等货物的托举长度、面积，又可以实现与钱袋的滚动摩擦，减少阻力同时保护了钱袋避免被撕破。

进一步地，旋转轴外表面有塑胶套，以提供与钱袋等货物接触时的缓冲力。

进一步地，每一个爪托包括平行的至少两根C形托臂，托臂之间通过水平连杆连接，形成稳定的框架结构。