[发明专利]基于多计算核的冗余控制方法、计算核及冗余控制系统

权利要求书

1.一种基于多计算核的冗余控制方法，其特征在于，包括：

获取第一输入数据；

对所述第一输入数据进行封装，以得到第一输入数据帧；

将所述第一输入数据帧发送给其他计算核，并接收其他计算核发送的多个第二输入数据帧；其中，所述第二输入数据帧为其他计算核对各自获取到的第二输入数据封装后得到的；

根据所述第一输入数据帧以及多个第二输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据，以对所述输入数据进行处理；

所述对所述第一输入数据进行封装，以得到第一输入数据帧，包括：

对所述第一输入数据加上第一时间戳，以得到所述第一输入数据帧；所述第一时间戳为本地计算核获取到所述第一输入数据的时间；其中，所述第二输入数据帧为其他计算核对各自获取到的第二输入数据加上第二时间戳得到的；所述第二时间戳为其他计算核获取到各自对应的第二输入数据的时间；

其中，所述第一输入数据帧以及所述第二输入数据帧还包括有各自对应的计算核的标识符；所述根据所述第一输入数据帧以及多个第二输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据，包括：

分别提取所述第一输入数据帧以及所述第二输入数据帧中的时间戳以及计算核的标识符；

判断对应于同一所述标识符的时间戳与上一次提取出的时间戳是否相同；

当对应于同一所述标识符的时间戳与上一次提取出的时间戳相同，确定所述标识符对应的输入数据帧无效；

根据有效的输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一输入数据帧以及多个第二输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据，以对所述输入数据进行处理的步骤之前还包括：

在预设输入时间段内，利用所述标识符判断是否接收到所有其他计算核发送的所述第二输入数据帧，以确定所述其他计算核是否异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述输入数据进行处理的步骤之后，还包括：

获取本地计算核基于所述输入数据的第一输出数据；

对所述第一输出数据进行封装，以得到第一输出数据帧；

将所述第一输出数据帧发送给其他计算核，并接收其他计算核发送的多个第二输出数据帧；其中，所述第二输出数据帧为其他计算核基于所述输入数据各自进行处理后得到第二输出数据，并对第二输出数据封装后得到的；

根据所述第一输出数据帧以及多个第二输出数据帧进行输出数据的仲裁，确定有效输出数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一输出数据帧以及多个第二输出数据帧进行输出数据的仲裁，确定有效输出数据，包括：

统计所述第一输出数据以及多个第二输出数据中相同的输出数据及其对应的数量；

确定数量较多的相同的输出数据为所述有效输出数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一输出数据帧以及多个第二输出数据帧进行输出数据的仲裁，确定有效输出数据的步骤之后，还包括：

与所述其他计算核进行握手同步，以确定输出所述有效输出数据的计算核。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一输出数据帧包括本地计算核的优先级，所述第二输出数据 帧包括各自对应的计算核的优先级；其中，所述与所述其他计算核进行握手同步，以确定输出所述有效输出数据的计算核，包括：

提取所述有效输出数据对应的计算核的优先级；

确定所述优先级最高的计算核为输出所述有效输出数据的计算核。

7.一种计算核，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6中任一项所述的基于多计算核的冗余控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的基于多计算核的冗余控制方法。

9.一种冗余控制系统，其特征在于，包括：

多个权利要求7中所述的计算核；其中，每个所述计算核用于执行权利要求1-6中任一项所述的基于多计算核的冗余控制方法。