[发明专利]基于多计算核的冗余控制方法、计算核及冗余控制系统

说明书

本发明涉及冗余控制技术领域，具体涉及基于多计算核的冗余控制方法、计算核以及冗余控制系统，其中方法包括获取第一输入数据；对所述第一输入数据进行封装，以得到第一输入数据帧；将所述第一输入数据帧发送给其他计算核，并接收其他计算核发送的多个第二输入数据帧；根据所述第一输入数据帧以及多个第二输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据，以对所述输入数据进行处理。每个计算核将各自获取到的输入数据进行封装后发送给其他计算核，然后每个计算核对获取到的所有数据进行仲裁确定一个输入数据，且所有计算核的仲裁结果相同，那么通过多个计算核对输入数据进行仲裁解决了通过一个硬件系统进行仲裁所导致的冗余效果不佳的问题。

技术领域

本发明涉及冗余控制技术领域，具体涉及基于多计算核的冗余控制方法、计算核及冗余控制系统。

背景技术

在运载火箭控制系统的多计算核的冗余控制硬件系统场景中，需要对部署在各个多计算核的数据进行同步，共同完成冗余控制决策，保证软硬件系统在恶劣工作环境下能够正常计算和控制输出。

一般多计算核控制硬件运载火箭系统的冗余控制过程如下：在输入情况下，由硬件系统进行输入数据的分配，即将输入数据分发给多个计算核，各个计算核分别对输入数据进行处理，所有计算核将各自的处理结果输出至该硬件系统，所述的硬件系统通过多个计算核的计算结果进行有效性和结果进行选择，然后硬件系统选择某一结果进行输出。

然而，上述冗余控制过程的输出决策是由硬件系统实现，且该硬件系统唯一，形成冗余方案单点；即由于输出判决是由唯一的硬件系统决定，那么就与冗余控制的设计初衷相违背，导致冗余控制的效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于多计算核的冗余同步方法、计算核及冗余控制系统，以解决现有冗余控制方法的效果不佳的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种基于多计算核的冗余控制方法，包括：

获取第一输入数据；

对所述第一输入数据进行封装，以得到第一输入数据帧；

将所述第一输入数据帧发送给其他计算核，并接收其他计算核发送的多个第二输入数据帧；其中，所述第二输入数据帧为其他计算核对各自获取到的第二输入数据封装后得到的；

根据所述第一输入数据帧以及多个第二输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据，以对所述输入数据进行处理。

本发明实施例提供的基于多计算核的冗余控制方法，每个计算核将各自获取到的输入数据进行封装后发送给其他计算核，即每个计算核均能够获取到除自身获取到的输入数据以外，还能够获取到其他计算核所获取到的输入数据；然后每个计算核对获取到的所有数据进行仲裁确定一个输入数据，且所有计算核的仲裁结果相同，那么通过多个计算核对输入数据进行仲裁解决了通过一个硬件系统进行仲裁所导致的冗余效果不佳的问题；且由于本发明提出的冗余控制方法是全部基于软件实现的，具有自恢复功能，能够避免由于硬件系统的异常所导致的无法恢复的问题。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述第一输入数据帧以及多个第二输入数据帧进行输入数据的仲裁，确定一个输入数据，以对所述输入数据进行处理，包括：

统计所述第一输入数据以及多个第二输入数据中相同的输入数据；

确定相同的输入数据为所述输入数据；

对所述输入数据进行处理。

本发明实施例提供的基于多计算核的冗余控制方法，每个计算核通过对获取到的所有输入数据进行仲裁，统计出相同的输入数据并将该输入数据作为确定出的一个输入数据，用于后续的处理，以保证后续计算核的输入同步。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述对所述第一输入数据进行封装，以得到第一输入数据帧，包括：