[发明专利]一种用于布局优化的环境感知传感器性能测试实验台架

说明书

本发明提供了一种用于布局优化的环境感知传感器性能测试实验台架，包括底座、三维平移机构、水平角旋转机构、垂直角旋转机构和传感器支架；三维平移机构通过轴承支架固定在底座上，水平角旋转机构固定在三维平移机构的上下平移横梁上，垂直角旋转机构与水平旋转机构支撑顶板连接，传感器支架固定在垂直角旋转机构转动滑块的顶部；本发明可实现环境感知传感器性能测试中三维空间位置以及水平和垂直角度的精确调整，定位准确，且拆装、更换和维修方便。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆环境感知传感器布局优化技术领域，具体涉及一种用于布局优化的环境感知传感器性能测试实验台架。

背景技术

环境感知是车辆实现自动驾驶的核心技术之一，环境感知功能是通过环境感知传感器对车辆所处环境信息、车辆动态信息进行采集，提供给计算机系统进行后续加工及整合处理。环境感知传感器采集到的信息是计算机系统进行后续决策处理的重要依据，采集信息的质量直接影响着后续计算机系统的决策水平。传感器的感知性能是由内部参数和外部参数共同决定，传感器布局优化是对传感器的外部参数（安装位置和安装角度）优化。在传感器内部参数确定的情况下，传感器布局优化是进一步挖掘传感器感知性能的有效方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于布局优化的环境感知传感器性能测试实验台架，满足环境感知传感器性能测试所需外部参数（安装位置和安装角度）连续变更的需求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种用于布局优化的环境感知传感器性能测试实验台架，包括底座、三维平移机构、水平角旋转机构、垂直角旋转机构和传感器支架，所述三维平移机构通过轴承支架固定在底座上，所述水平角旋转机构固定在三维平移机构的垂直升降横梁上，所述垂直角旋转机构与水平旋转机构支撑顶板连接，所述传感器支架固定在半圆涡轮摇块的顶部。

进一步地，所述底座包括地脚、底板、配重，所述地脚设在底板的底部，所述底板中心开十字对准槽，配重设在底板的底部。

进一步地，所述三维平移机构包括左右平移机构、前后平移机构和垂直升降机构，所述左右平移机构由固定在底座的左右平移驱动电机驱动，左右平移驱动电机与固定在底座上的第一驱动轴连接，第一驱动轴上安装的齿轮与第一传动轴上安装的齿轮啮合，第一传动轴的两端设左右平移驱动伞齿轮，左右平移驱动伞齿轮分别与安装在左右平移丝杠的从动伞齿轮啮合，左右平移丝杠固定在底座上，左右平移行程限位挡块固定在左右平移丝杠上，左右平移丝杠上装配具有内螺纹的左右平移滑块，左右平移滑块上固定左右平移指针，左右平移滑块由左右平移的横梁连接，左右平移的横梁在左右平移丝杠盖板内侧面的通槽内左右平移，左右平移丝杠盖板固定在底座上，左右平移丝杠盖板外侧面具有左右平移刻度。

进一步地，所述前后平移机构的底板固定在左右平移的横梁上，前后平移驱动电机与固定在前后平移机构底板上的第二驱动轴连接，第二驱动轴上安装的齿轮与第二传动轴上安装的齿轮啮合，第二传动轴的两端设前后平移驱动伞齿轮，前后平移驱动伞齿轮分别与安装在前后平移丝杠的从动伞齿轮啮合，前后平移丝杠固定在前后平移机构的底板上，前后平移行程限位挡块固定在前后平移丝杠上，前后平移丝杠上装配具有内螺纹的前后平移滑块，前后平移滑块上固定前后平移指针，前后平移滑块由前后平移的横梁连接，前后平移的横梁在前后平移丝杠盖板内侧面的通槽内前后平移，前后平移丝杠盖板固定在前后平移机构的底板上，前后平移丝杠盖板外侧面具有前后平移刻度。