[发明专利]一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法

权利要求书

1.一种无人车汇入车流通行能力测试系统，其特征在于，包括路侧设备(6)、控制中心计算机(7)、参考车辆和测试道路，测试道路包括至少一条能够供车辆行驶的主干道，参考车辆按照设定行驶路线行驶在测试道路的主干道上，待测无人车辆根据控制中心计算机(7)控制信号从测试道路辅路启动进入测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备(6)进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备(6)设置于测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，并将获取的参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息发送至控制中心计算机(7)，控制中心计算机(7)根据接收到的参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息计算无人车汇入车流的能力。

2.根据权利要求1所述一种无人车汇入车流通行能力测试系统，其特征在于，参考车辆和待测无人车辆上的信号传输模块采用V2X无线通信。

3.根据权利要求1所述一种无人车汇入车流通行能力测试系统，其特征在于，参考车辆行驶信息包括参考车辆位置、参考车辆运动轨迹和参考车辆行驶速度信息。

4.根据权利要求1所述一种无人车汇入车流通行能力测试系统，其特征在于，待测无人车辆行驶信息包括待测无人车辆位置、待测无人车辆运动轨迹和待测无人车辆行驶速度信息。

5.根据权利要求1所述一种无人车汇入车流通行能力测试系统，其特征在于，主干道一侧设有连通主干道的辅道。

6.根据权利要求1所述一种无人车汇入车流通行能力测试系统，其特征在于，路侧设备(6)包括ENodeB基站、路侧测试单元、LTE-V核心网和本地服务器组；LTE-V核心网与本地服务器组通过汇聚交换机相互连接，汇聚交换机与ENodeB基站连接，ENodeB基站提供覆盖十字交叉测试道路的无线信号，待测无人车辆上的数据采集模块通过无线方式与ENodeB基站实现信息交互，路侧测试单元安装在十字交叉测试道路道旁，路侧测试单元通过无线方式与ENodeB基站和控制中心计算机实现信息交互。

7.一种基于权利要求1所述无人车汇入车流通行能力测试系统的无人车汇入车流通行能力测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)、使参考车辆按照设定路线在测试道路的主干道上行驶，使待测无人车辆停靠在测试道路一侧；

步骤2)、控制中心计算机实时通过路侧设备获取参考车辆行驶信息；

步骤3)、当参考车辆行驶靠近待测无人车辆时，待测无人车辆启动行驶并入测试道路的主干道，同时控制中心计算机通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息；

步骤4)、若待测无人车辆汇入测试道路的主干道时，测试道路内的参考车辆全力制动避撞，则待测无人车辆与测试道路的内参考车辆发生碰撞的风险较高，判定待测无人车辆汇入车流能力不合格；若待测无人车辆汇入测试道路的主干道时，若测试道路的主干道上的参考车辆没有全力制动避撞，判定待测无人车辆汇入车流能力为合格。

8.根据基于权利要求7所述无人车汇入车流通行能力测试方法，其特征在于，步骤3)中，当参考车辆行驶至与待测无人车辆之间的距离大于参考车辆全制动距离时，待测无人车辆启动行驶并入测试道路的主干道，获取待测无人车辆在无车状态下并入测试道路主干道的待测无人车辆行驶信息。

9.根据基于权利要求7所述无人车汇入车流通行能力测试方法，其特征在于，步骤3)中，当参考车辆行驶至与待测无人车辆之间的距离小于参考车辆全制动距离时，待测无人车辆启动行驶并入测试道路的主干道，获取待测无人车辆在有车状态下并入测试道路主干道的待测无人车辆行驶信息。

10.根据基于权利要求7所述无人车汇入车流通行能力测试方法，其特征在于，若待测无人车辆汇入主车道时，若测试道路主干道上的参考车辆无制动，判定待测无人车辆汇入车流能力为优秀；若测试道路主干道上的参考车辆部分制动减速，说明无人车与主车道内其他车辆发生碰撞的风险较低，但无人车驶入主车道后对主车道中后方车辆运行的存在干扰，判定待测无人车辆汇入车流能力为良。