[发明专利]一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法

说明书

本发明公开了一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法，利用路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和测试道路组成用于测试无人车汇入车流能力测试系统，通过在测试道路上利用设定形式的参考车辆作为待测试无人车辆并入主路的参考对象，利用路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，从而能够得到测试无人车辆驶入主路车流过程中车流及待测试无人车辆形式状态信息，即可获取测试无人车辆真是进入主路过程中车流运行状态，从而能够快速得到无人车汇入车流的能力参数信息，本发明系统简单，测试方便，能够更加贴近于真实行驶环境，使得测试的方法更加安全，使得测试结果更加权威可靠，提高无人车汇入车流能力测量效率。

技术领域

本发明涉及无人车性能测试技术领域，具体涉及一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法。

背景技术

随着国内外无人车研究的不断深入，无人车感知、决策、执行等领域的关键技术逐步突破，无人车智能化水平不断提高，商业化应用日益临近。在无人车研发与应用检测的各个阶段，都需要对无人车安全性和运行性能进行测试评价，从而促进无人车技术迭代。

与传统汽车测试不同，无人车测试对象由人-车二元结构转变为人-车-环境-任务强耦合系统；测试方法由驾驶人考试与车辆机械性能测试转变为基于无人车运行场景的测试。实际交通中，无人车运行场景复杂多变，通过对真实交通场景的分析，可以提取出交通运行中的典型场景，如交叉路口通行、避让障碍物、汇入车流等。其中，无人车汇入车流场景是覆盖城市、郊区和高速公路环境的重要交通运行场景。开展针对无人车汇入车流能力的测试，对保证无人车运行安全，检验无人车运行性能具有重要意义。然而，目前缺乏一种贴近真实道路环境的测试方法和测试场，仅仅依靠运行场景模拟进行车辆运行任务优化，无法准确获取无人车实际交通运行状态。因此，亟需一种能够测试无人车汇入车流能力的贴近真实道路环境的运行数据采集系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法，从而实现无人车在真实道路环境汇入车流的能力。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人车汇入车流通行能力测试系统，包括路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和测试道路，参考车辆按照设定行驶路线行驶在测试道路的主干道上，待测无人车辆根据控制中心计算机控制信号从测试道路辅路启动进入测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备设置于测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，并将获取的参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息发送至控制中心计算机，控制中心计算机存储参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息。

进一步的，参考车辆和待测无人车辆上的信号传输模块采用V2X无线通信。

进一步的，参考车辆行驶信息包括参考车辆位置、参考车辆运动轨迹和参考车辆行驶速度信息。

进一步的，，待测无人车辆行驶信息包括待测无人车辆位置、待测无人车辆运动轨迹和待测无人车辆行驶速度信息。

一种无人车汇入车流能力测试方法，包括以下步骤：

步骤1)、使参考车辆按照设定路线在测试道路的主干道上行驶，使待测无人车辆停靠在测试道路一侧；

步骤2)、控制中心计算机实时通过路侧设备获取参考车辆行驶信息；

步骤3)、当参考车辆行驶靠近待测无人车辆时，待测无人车辆启动行驶并入测试道路的主干道，同时控制中心计算机通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息。