[发明专利]基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法、装置及芯片

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法包括：

控制激光雷达传感器向目标物体的初始探测信号，并记录所述初始探测信号发射时间；

实时接收从所述目标物体发射的回波探测信号及所述回波探测信号接收时间；

根据所述初始探测信号发射时间与所述回波探测信号接收时间得到与目标物体的距离；

根据所述初始探测信号与所述回波探测信号得到所述目标物体的方位；

根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息；

基于与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位对所述第一点云信息及初始点云信息进行信息匹配，根据匹配结果将所述第一点云信息与所述初始点云信息融合构建点云地图。

2.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之前还包括：

控制视觉采集传感器获取当前位置的初始图像信息，及获取目标物体的第一图像信息；

提取所述初始图像信息与所述第一图像信息中的图像特征，根据所述图像特征获取与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位。

3.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之前还包括：

控制飞行时间测距传感器向目标物体发出初始激光信号，并记录所述初始激光信号发射时间；

实时接收从所述目标物体反射的反射激光信号及所述反射激光信号接收时间；

根据所述初始激光信号发射时间与所述发射激光信号接收时间得到与目标物体的距离；

根据所述初始激光信号与所述发射激光信号得到所述目标物体的方位。

4.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之前还包括：

控制超声波传感器向目标物体发出初始超声波信号，并记录所述初始超声波信号发射时间；

实时接收从所述目标物体反射的反射超声波信号及所述反射超声波信号接收时间；

根据所述初始超声波信号发射时间与所述发射超声波信号接收时间得到与目标物体的距离；

根据所述初始超声波信号与所述发射超声波信号得到所述目标物体的方位。

5.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之前还包括：

控制三角测距激光雷达向目标物体发出初始光斑信号，并记录所述初始超声波信号发射时间；

实时接收从所述目标物体反射的第一光斑信号及所述第一光斑信号接收时间；

根据所述初始光斑信号发射时间与所述第一光斑信号接收时间得到与目标物体的距离；

根据所述初始光斑信号与所述第一光斑信号得到所述目标物体的方位。

6.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之后包括：

预处理获取的第一点云信息。

7.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述基于与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位对所述第一点云信息及初始点云信息进行信息匹配，根据匹配结果将所述第一点云信息与所述初始点云信息融合构建点云地图的步骤之后包括：

根据点云地图上所述目标物体的具体位置预设行走路线；

根据预设行走路线控制机器人移动至所述目标物体处。

8.如权利要求7所述的基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，其特征在于，所述根据点云地图上所述目标物体的具体位置预设行走路线的步骤之后还包括：

接收行走障碍信号；

调整行走路线。